淮北师范大学实验室开放项目总结报告基于STC12C5A60S2单片机的六足机器人学院：物理与电子信息学院负责人：韩润小组成员：史浩东史良东陆家双张莹莹康强强指导老师：方振国一、项目重述1.1项目名称：智能六足机器人1.2项目背景及意义：背景：在社会迅速发展的今天,单片机的的运用已经渗透到我们生活的每个角落,也似乎很难找到哪个领域没有单片机的足迹。智能仪表、医疗器械,导弹的导航装置,智能监控、通讯与数据传输,工业自动化过程的实时控制和数据处理,广泛使用的各种智能IC卡,汽车的安全保障系统,动控制领域的机器人,数码像机、电视机、全自动洗衣机的控制,电话机以及程控玩具、电子宠物等等,这些都离不开单片机。意义:单片机的学习、开发与应用将对于现代社会的发展,经济的繁荣,和提高满足人类日益增长的物质文化需求有着至关重要的作用。也成就了一批又一智能化控制的工程师和科学家。科技越发达,智能化的东西就越多。学习单片机是社会发展的必然需求,也是我们现代高级技工所必须要掌握的技能。1.3项目内容：以51单片机为控制器的核心，利用单片机内部中断产生PWM波控制舵机。利用开环函数组成的动作组使六足做仿生动作，制作出了动作灵活、价格低廉以及模块化结构的六足机器人。该机器人能够严格按三角步态进行行走,实现诸如直线、转弯、躲避障碍物和追踪物体等行走功能。二、方案简介本项目可细分为控制部分、机械部分、恒流源部分、超声波检测部分。控制部分采用STC12C5A60S2单片机为核心处理器。通过PWM波使舵机转动，机械部分采取合理的机械构造，实现机器人在行走的情况下的平稳。恒流源部分采取LM7805稳压芯片为单片机和舵机供电，由于舵机在运转的过程中会有较大的电流波动。因此采用恒流电路进行恒流。超声波壁障采用超声波遇故障反射的原理。实现对物体识别和规避。三、设计过程3.1STC89C51功能介绍：89C51是一种带4K字节闪烁可编程可擦除HYPERLINK"http://baike.baidu.com/view/132973.htm"\t"http://baike.baidu.com/_blank"只读存储器（FPEROM—FlashProgrammableandErasableReadOnlyMemory）的低电压、高性能CMOS8位HYPERLINK"http://baike.baidu.com/view/1125.htm"\t"http://baike.baidu.com/_blank"微处理器，俗称HYPERLINK"http://baike.baidu.com/view/1012.htm"\t"http://baike.baidu.com/_blank"单片机。HYPERLINK"http://baike.baidu.com/view/1012.htm"\t"http://baike.baidu.com/_blank"单片机的可擦除HYPERLINK"http://baike.baidu.com/view/132973.htm"\t"http://baike.baidu.com/_blank"只读存储器可以反复擦除100次。该器件采用ATMEL高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能8位CPU和闪烁HYPERLINK"http://baike.baidu.com/view/87697.htm"\t"http://baike.baidu.com/_blank"存储器组合在单个芯片中，ATMEL的89C51是一种高效微控制器，89C2051是它的一种精简版本。89C单片机为很多HYPERLINK"http://baike.baidu.com/view/2613031.htm"\t"http://baike.baidu.com/_blank"嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。P0口：P0口为一个8位漏级开路双向I/O口，每脚可吸收8TTL门电流。当P1口的管脚第一次写1时，被定义为HYPERLINK"http://baike.baidu.com/view/1410710.htm"\t"http://baike.baidu.com/_blank"高阻输入。P0能够用于外部程序数据HYPERLINK"http://baike.baidu.com/view/87697.htm"\t"http://baike.baidu.com/_blank"存储器，它可以被定义为数据地址的低八位。在FIASH编程时，P0口作为HYPERLINK"http://baike.baidu.co