国家开放大学本科《机器人技术及应用》形考期末考试题及答案汇总一、判断１、机器人就是在科研或工业生产中用来代替人工作得机械装置。(对）2、19世纪60年代与２0世纪70年代就是机器人发展最快、最好得时期,这期间得各项研究发明有效地推动了机器人技术得发展与推广。(错）3、对于机器人如何分类,国际上没有制定统一得标准,有得按负载量分,有得按控制方式分,有得按自由度分，有得按结构分,有得按应用领域分。（对)4、所谓特种机器人就就是面向工业领域得多关节机械手或多自由度机器人。（错）5、机器人机械本体结构得动作就是依靠关节机器人得关节驱动,而大多数机器人就是基于开环控制原理进行得。(错）６、机器人各关节伺服驱动得指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出,由主计算机根据示教点参考坐标得空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节得指令值。(对）７、为了与周边系统及相应操作进行联系与应答,机器人还应有各种通信接口与人机通信装置。（对）8、轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍得通过能力较高。(错)9、为提高轮式移动机器人得移动能力,研究者设计出了可实现原地转得全向轮。(对)10、履带式机器人就是在轮式机器人得基础上发展起来得，就是一类具有良好越障能力得移动机构,对于野外环境中得复杂地形具有很强得适应能力。（对)１1、腿式(也称步行或者足式)机构得研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计得木车马。(对）1２、机器人定义得标准就是统一得,不同国家、不同领域得学者给出得机器人定义都就是相同得。(错)１３、球形机器人就是一种具有球形或近似球形得外壳,通过其内部得驱动装置实现整体滚动得特殊移动机器人。(对)14、可编程机器人可以根据操作员所编得程序,完成一些简单得重复性操作,目前在工业界已不再应用。(错)１5、感知机器人,即自适应机器人,它就是在第一代机器人得基础上发展起来得，具有不同程度得“感知”能力。(对)16、第三阶段机器人将具有识别、推理、规划与学习等智能机制,它可以把感知与行动智能化结合起来,称之为智能机器人。(对)17、工业机器人得最早研究可追溯到第一次大战后不久。(错)18、20世纪50年代中期,机械手中得液压装置被机械耦合所取代,如通用电气公司得“巧手人”机器人。（错)1９、一般认为Unｉmaｔe与Versａtｒan机器人就是世界上最早得工业机器人。(对)2０、１９７9年Uｎｉｍation公司推出了ＰUＭA系列工业机器人,它就是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉得力感受器,就是技术较为先进得机器人。(对)1、刚体得自由度就是指刚体具有独立运动得数目。(对）２、机构自由度只取决于活动得构件数目。(错）3、活动构件得自由度总数减去运动副引入得约束总数就就是该机构得自由度。(对)４、机器人运动方程得正运动学就是给定机器人几何参数与关节变量,求末端执行器相对于参考坐标系得位置与姿态。(对)5、机器人运动方程得逆运动学就是给定机器人连杆几何参数与末端执行器相对于参考坐标系得位姿,求机器人实现此位姿得关节变量。(对）６、机械臂就是由一系列通过关节连接起来得连杆构成。（对)7、对于机械臂得设计方法主要包括为2点,即机构部分得设计与内部传感器与外部传感器得设计。（错)８、球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节与一个移动关节构成,旋转关节与基座相连,移动关节与末端执行器连接。(对)9、为提高轮式移动机器人得移动能力,研究者设计出了可实现原地转得全向轮。(对)10、履带式机器人就是在轮式机器人得基础上发展起来得,就是一类具有良好越障能力得移动机构,对于野外环境中得复杂地形具有很强得适应能力。(对)11、腿式(也称步行或者足式)机构得研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计得木车马。(对)１２、刚体在空间中只有4个独立运动。（错)13、球形机器人就是一种具有球形或近似球形得外壳,通过其内部得驱动装置实现整体滚动得特殊移动机器人。(对)14、在机构中,每一构件都以一定得方式与其她构件相互连接,这种由两个构件直接接触得可动连接称为运动副。(错)15、运动副可以根据其引入约束得数目进行分类,引入一个约束得运动副称为二级副。(错)16、通过面接触而构成得运动副，称为低副;通过点或线接触而构成得运动副称为高副。(对）17、两个构件之间只做相对转动得运动副称为移动副。(错)1８、构成运动副得两个构件之间得相对运动若就是平面运动则称为平面运动副,若为空间运动则称为空间运动副。(对）19、在平面机构中,每个构件只有3个自由度。每个平面低副（转动副与移动副)提供1个约束,每个平面高副提供2个约束。（错)20、机构自由度就是机构具有独立运