西安电子科技大学硕士学位论文伺服系统的参数辨识姓名：杨静申请学位级别：硕士专业：精密仪器及机械指导教师：黄进20100301洗纹身机摘要摘要：精确的动力学模型是进行机电系统设计、控制和系统仿真的重要基础。目前，应用基于现代控制理论和系统辨识技术的系统辨识法获得复杂机电系统动力学模型是当前机电系统设计、控制研究的重点和热点。本文主要介绍模型逼近法用于估计伺服系统的四个物理参数，即死区、惯性、刚度和阻尼。该方法能够实现对所有参数包括阻尼参数的精确识别。该方法具有两大特点：(a)一种基于子系统的模块化方案的提出；(b)运用多项式近似法来描述离散时间系数和物理系统参数之间的关系。尽管该方法是基于离散时间模型的，但可以从离散系数中提取连续时间参数。关键词：参数辨识模型逼近最小二乘估计伺服系统http://www.lr-tattoo.com/dampingparameters．TheparametersKeywords：parametermeanspolynomialAbstractandinclude(1)theapproach，and(2)thecoefficients．dynamicmodelfundamentofperformingelectromechanicallysystemthemodemtheorybothsystems，namelydead-zone，inertia,stiffnessprocedureaccurateidentificationparameters．includingdevelopmentmodularapproximationsthatdescribediscrete．timecoefficientsparameters．Althoughbasedmodels，itcontinuous—timefromsystemsABSTRACT：Accurateisdesign，controlsimulation．Atpresent，toobtaincomplexbycontroltechnology,thiscriticalpointelectromechanicaldesigncontr01．ThispaperproposesunifiedapproachestimationphysicaldefininggearedlineardescribedinthisiSshownbecapableaJIcoefficients．Significantfeaturesnewsubsystem-basedrelationshipbetweentechniqueallowsextractiondiscreteleast-squarescurrenttoresonant3auseonservo洗纹身机日期：垄尘：2：垡二兰生：至!!箩。加fc7．；．I歹．西安电子科技大学学位论文独创性(或创新性)声明关于论文使用授权的说明秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，·本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果；也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切的法律责任。本人签名：本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属西安电子科技大学。学校有权保留送交论文的复印件，允许查阅和借阅论文；学校可以公布论文的全部或部分内容，可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。同时本人保证，毕业后结合学位论文研究课题再撰写的文章一律署名单位为西安电子科技大学。日期：导师签名：http://www.lr-tattoo.com/!蹲墨杉第一章绪论1．1课题研究的背景及意义1．2系统辨识的历史与发展原因随着工业技术的飞速发展和社会的进步，伺服系统的应用领域在不断扩大，对其性能的要求也在不断的提高。对于伺服系统高效能、高精度的工作要求，使得其控制系统需要具有快速的跟踪能力、较高的跟踪精度和良好的鲁棒性。准确模型参数的获得，在一定程度上能够加快控制系统的设计进程，提高控制的精度。而精确的动力学模型是进行伺服系统设计、控制系统设计和系统仿真的前提和重建立机电系统的数学模型有两种基本方法：机理分析法和系统辨识法。机理分析法又被称为理论建模，它通常需要通过分析过程的运动规律，运用一些已知的定律、定理和原理，如物质能量平衡方程、牛顿力学平衡原理等，分析控制过程内部各变量的