PAGE\*MERGEFORMAT222020年4月19日基于PLC机械手控制系统设计文档仅供参考，不当之处，请联系改正。四川工程职业技术学院学生毕业综合实践报告基于PLC机械手控制系统设计学生姓名：学号：专业班级：指导老师：完成时间：摘要随着科学与技术的发展，机械手广泛应用于采矿、冶金、石油、化学、船舶等传统领域，同时也已开始扩大到航空，航天。生化、医药、核能等高科技领域中，本文目的主要是利用可编程控制器作为载体，设计一套程序取驱动机械手进行预订动作实现对目标的抓取、搬运及投放，根据需求变化改变搬运轨迹，整个系统利用plc技术位置控制技等关键词：机械手、可编程逻辑控制器abstractWiththedevelopmentofscienceandtechnology,manipulatoriswidelyusedinmining,metallurgy,petroleum,chemical,shipbuildingandothertraditionalareas,butalsohasbeguntoexpandtoaviation,aerospace.Biochemistry,medicine,nuclearenergyandotherhigh-techfields,inthispaper,themainobjectiveistousetheprogrammablecontrollerasthecarrier,designasetofproceduresandthedrivemanipulatortoachievethetargetcapture,handlinganddeliverybookingaction,accordingtothedemandchangehandlingtrajectory,thewholesystembyusingthetechnologyofPLCpositioncontroltechnology.Keywords:manipulator；programmable；logiccontroller目录绪论1.1机械手应用背景与意义机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、拖持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、收缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活度越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。控制系统是经过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心一般是由单片机或DSP等微控制芯片构成，经过对其编程实现所要功能。在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一种新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改进劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。特别在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛，。在中国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，收到机械工业和铁路部门的重视。专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容，不但包括一般的机械、液压、气动等基础知识，而且还应用一些电子技术、电视技术、通讯技术、计算技术、无线电控制、仿生学和假肢工艺等，因此它是一项综合性较强的新技术。当前国内外对发展这一新技术都很重视，几十年来，这项技术的研究和发展一直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域也在不断地扩大。随着中国工业的跨越式发展，机械手作为工业生产及装备制造业中处在及其重要的位置。在工业生产和装备制造领域中充当着非常重要的角色，特别是它能代替人工在有害环境中进行操作以保护人工的生命安全，在各个领域都有机械手的影子：机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普通；在装配