第29卷第6期Vo.l29,No.62007年11月机器人ROBOTNov.,2007文章编号:10020446(2007)06051307基于网络的多机器人遥操作系统中的人机交互研究*郑伟1,2,王越超1(1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,辽宁沈阳100016;2.中国科学院研究生院,北京100049)摘要:针对基于网络的智能机器人遥操作系统中人机交互的主要难点和现有方法的不足,结合基于网络的多机器人遥操作系统的特点,应用多模式控制的方法丰富了操作者与机器人系统的交互途径,提高了操作效率.在此基础上,为解决网络时延给多机器人遥操作系统中的人机交互带来的问题,提出了一种带有时间标记的基于事件的方法,在保证系统稳定运行的同时提高了系统的效率和性能.实验证明了所提方法的有效性和优越性.关键词:多机器人遥操作;人机交互;时间标记;基于事件的方法中图分类号:TP24文献标识码:AOnHumanRobotInteractionintheNetworkBasedMultiRobotTeleoperationSystemZHENGWei1,2,WANGYuechao1(1.RoboticsLaboratory,ShenyangInstituteofAutomation,ChineseAcademyofSciences,Shenyang110016,China;2.GraduateSchooloftheChineseAcademyofSciences,Beijing100049,China)Abstract:Therearemanydifficultiesinhumanrobotinteractioninthenetworkbasedintelligentrobotteleoperationsystem,andallthecurrentapproacheshavetheirdeficiencies.Basedonthecharacteristicsofnetworkbasedmultirobotteleoperationsystem,amultimodecontrolmethodisappliedtoenhancetheinteractionbetweentheoperatorandtherobotsystemandtoimprovetheefficiencyofinteraction.Theninordertosolvetheproblemsbroughtbythenetworklatencyintheinteraction,aneventbasedapproachwithtimemarksispresented,whichcanguaranteesystemstabilityandimprovesystemefficiencyandperformance.Experimentsprovethevalidityandadvantagesofthepresentedmethods.Keywords:multirobotteleoperation;humanrobotinteraction;timemark;eventbasedapproach1引言(Introduction)种协作控制的方法[6~9].这些研究主要集中于在传统多机器人系统通过协调与合作可以完成单机器的监督式控制方法的基础上,使人的命令能够更直人难以完成的复杂任务并且具有更好的灵活性、容接地参与到机器人系统的规划和运动当中.这些研错性和环境适应性[1].然而,在复杂环境下多机器人究在一定程度上增强了人机系统的交互能力,但是系统很难完全自主地进行工作,因此有必要引进人对于遥操作网络多机器人系统,仍然有许多不足.首的操作,利用人的智能来弥补机器人自主性的不先,这些方法中操作者与机器人系统的交互方式比[2,3]足.在多机器人系统中结合网络遥操作技术,以较单一.复杂的智能机器人系统通常具有多个层次网络为媒介将人的智能与机器人的智能结合起来,的能力,如决策能力、行为能力、动作能力等,系统操将大大拓展多机器人系统在复杂环境下的应用[4].作者如果希望与机器人系统实现良好的交互,就需多机器人系统的局部智能和自主性减轻了网络要在不同层次上用不同的控制方法对机器人系统进时延对遥操作系统稳定性的影响,但是操作者与机器人之间的交互也变得困难[5].目前,许多学者都致行操作和控制.其次,已有的方法对于网络条件下时力于研究人与智能机器人系统的交互,并提出了各延对人机交互的影响没有进行深入研究.机器人的*基金项目:国家自然