基于多Agent的UCAV群空战战术决策系统研究钟咏兵，冯金富，彭志专，梁晓龙，伍友利,任波（空军工程大学工程学院，陕西西安710038）摘要：战术决策是无人机任务规划的重要内容，将多Agent引入UCAV群空战战术决策系统，提出了战术决策系统的概念以及其功能，建立了一个基于多Agent的UCAV群空战战术掘策系统体系结构，利用Agent的自主性和协调性，实现了UCAV群空战的协同作战要求，力求最大限度地提高作战效能。关键词：多智能体；UCAV群；战术决策系统中图分类号：TP181文献标识码：AResearchonAirCombatTacticalDecisionSystemforUCAVSwarmBasedonMulti-AgentZhongYong-bingFengJin-fuPengZhi-zhuanLiangXiao-longWuYou-liRenBo(TheEngineeringInstitute，AirForceEngineeringUniversity,ShaanxiXi’an710038China)Abstract:TacticaldecisionisanimportantpartofUCAV’missionplanningsystem.ThepaperputsforwardtheTacticalDecisionsystem’conceptionandfunctionandincludesMulti-AgentinaircombattacticaldecisionsysteminUCAVswarm.ThenanarchitectureoftheaircombattacticaldecisionsysteminUCAVswarmisestablished.Finally,UCAVswarm’cooperativecombatisachieveforthebestbattleeffectbywayofagent’autonomyandcooperation.Keywords:Multi-AgentSystem;UCAVSwarm;TacticalDecisionSystem一、引言随着技术的发展和军事斗争的需要，UCAV群参与战斗、协同攻击多个敌方目标、提高作战效能将成为一个新的发展趋势。UCAV群攻击多个目标的目标分配原则是尽力提高杀伤概率，避免重复攻击和遗漏，力求最大限度地发挥作战效能。由于战场的动态实时性、对抗性、不完整信息等特点，战术决策成为无人机任务规划系统越来越重要的因素。UCAV群的战术决策系统具有如下特点[1]：（1）复杂性UCAV在完成各自作战任务的同时，必须保证与其它无人机的高度协同。这不仅对无人机自身的自主性提出了更高的要求，无人机之间还必须具备一定的交互性和协作性。只有这样，才能使无人作战飞机的效能达到有人驾驶时的水平。（2）控制过程的高度实时性无人作战飞机在接收到作战任务后，应自主完成飞行及攻击行为，并能根据其探测到的战场环境的变化，在空战时间尺度下制定出新的决策规划，并采取相应的作战行动。对于如此复杂的系统，采用单UCAV往往不能满足要求，需要通过UCAV群协作，共同解决问题。利用多智能体技术，可实现多UCAV群系统的协调求解。将孤立的UCAV转变为一个多智能体系统，通过采用多智能体的协调技术，将UCAV有机地结合起来，从而实现了战术决策的集成，提高了UCAV群的作战效能。如果说模拟UCAV是单智能体的目标，那么模拟UCAV群则是多智能体系统的最终目标。利用多智能体技术所具有的特性可解决复杂系统的决策问题，将每个UCAV作为一个智能体，建立多智能体UCAV群空战战术决策系统，可实现UCAV群的相互协调与合作，完成复杂的作战任务[2]。采用多智能体系统解决UCAV群空战战术决策问题，具有很强的鲁棒性和可靠性，并具有较高的问题求解效率。本文采用UCAV群协同攻击作为仿真实验平台，对复杂环境中基于钟咏兵：博士研究生国家自然科学基金[60674031]总装预研重点基金项目[6040529]校优秀博士论文创新基金[BC06003]多Agent的战术决策系统体系结构进行研究。二、MAS2.1智能AgentAgent是指与其周围一定的环境进行交互的、自主运行的实体。Agent作为独立的个体，具有独立于其它实体、自主行动的能力，能将推理与知识表示相结合，作用于环境，也受环境影响，且能不断地从环境中获取知识以提高自己的能力：Agent作为多Agent的一员，可以共享资源，并与其它Agent进行磋商，合作完成任务[3,4]。Agent技术源于分布式人工智能技术，它的最大特点是自主性（Auton