基于光流法的空中机器人自主起降方法研究的任务书任务书任务概述：空中机器人自主起降技术是指空中机器人在没有人类干预的情况下，能够准确，安全地完成起降任务的一种技术。在无人机的飞行领域，自主起降技术是一项非常重要的技术，因为它可以大幅度缩短人工操作的时间和劳动力成本，同时也可以提高无人机起降的安全性。本次研究任务主要探讨的是基于光流法的空中机器人自主起降控制方法的研究。研究目标：因目前市场上的无人机已经普及化，因此本次研究任务旨在开发一种可以适用于多种型号无人机的自主起降控制方法。该方法不仅能够提高无人机的安全性，还可以简化上下车困难的人类操作，提高无人机的使用率。本次研究任务的目标如下：1.探究基于光流法的自主起降控制方法的原理和理论基础；2.建立基于光流法的空中机器人自主起降仿真模型；3.验证基于光流法的自主起降控制方法在仿真模型上的有效性和可靠性；4.进行实际场景中的实验验证，并且进行数据分析和总结。研究内容：1.光流法原理和理论基础光流法是一种计算机视觉技术，可以通过对相邻帧之间的像素点变化进行分析，得出目标点在运动中的速度和方向。光流法的基本假设是，相邻两帧的像素值是相等的（物体在其运动过程中，同一物体的像素值是不变的）。2.基于光流法的自主起降仿真模型本研究任务将建立一个基于光流法的无人机自主起降仿真模型。首先，需要确定无人机起飞和降落区域，进行数学建模和仿真。其次，通过编写控制程序，在模型中实现基于光流法的自主起降控制方法。3.基于光流法的自主起降控制方法验证通过对自主起降仿真模型的验证，可以评估控制方法的有效性和可靠性。如果仿真模型说明光流法控制方法是安全、稳定、可控的，则需要将该算法进行实验验证。4.实验验证和数据分析总结进行实验验证，并且对数据进行分析总结。从而可以更好地评估基于光流法的自主起降控制算法的有效性和可行性。研究方法：1.收集相关文献和资料，对光流法和自主起降控制方法进行系统的综述和分析研究。2.基于MATLAB或其他仿真软件建立无人机自主起降仿真模型。在模型中，考虑无人机受到的外界干扰，如风速、气压、温度等。3.通过编写控制程序，实现基于光流法的无人机自主起降控制方法，并与其他自主起降方法进行比较。4.选择一种或多种无人机，在实验场地进行空中机器人自主起降实验，并对实验数据进行收集和分析。研究进度：本次研究任务的时间表如下：第一期（2个月）：1.进行文献综述和资料收集，梳理和分析光流法和自主起降控制方法的理论和研究状况。2.基于Matlab仿真软件，建立自主起降仿真模型，初步实现基于光流法的自主起降控制方法。第二期（2个月）：1.实现无人机在仿真模型中的自主起降控制。2.评估控制程序的有效性和可靠性。3.解决代码中出现的对于误差调整等问题。第三期（2个月）：1.在实验场地搭建无人机自主起降实验平台。2.进行无人机自主起降实验，并收集数据分析结果。3.总结研究成果。研究成果：完成本次研究任务后，将得到如下成果：1.探究基于光流法的自主起降控制方法原理和理论基础。2.建立基于光流法的空中机器人自主起降仿真模型。3.实现基于光流法的无人机自主起降控制方法，验证其有效性和可靠性。4.在现有的无人机自主起降技术基础上，创新性地提出了一种基于光流法的自主起降控制方法，将为未来无人机的发展和普及提供新的方法和思路。文献列表：1.郑春福,王刚.基于光流法的无人机自主起降控制研究.无人机,2015.2.Gao,Y.,Gao,S.,Liu,M.,Li,Y.,&Qiu,X.(2018).ResearchonAutonomousTakeoffandLandingofFixed-WingUAVBasedonOpticalFlow.IOPConferenceSeries:MaterialsScienceandEngineering,452(4),042502.3.Arkenbout,J.,&Mourgues,L.(2020).RobustTakeoffandLandingofanUnmannedAerialVehicleusinganOnboardOpticalFlowSensor.arXivpreprintarXiv:2006.09373.