PrimeSenseGrabDetector编程示例上篇文章介绍过，PrimeSense有推出一能检测手部“握拳”（grab）和“松开”（release）动作的函数库GrabDetector。虽然这两个库的使用有一些限制，但是作为动作捕捉程序开发爱好者，值得看看。下载GrabDetector库，里面PrimeSense提供一个名为“GrabViewer”的示例可参考（在\Samples\GrabViewer），程序架构和OpenNI2或NiTE2的示例程序架构大致相同，所以如果之前有做过这方面的程序，很好上手。OpenNI与NiTE初始化由于GrabDetector除了需要用到深度和彩色图像，也需要使用NiTE的HandTracker来定位手的位置，所以在使用GrabDetector之前，需要针对OpenNI2和NiTE2，配置好各参量。以OpenNI的部分为例，主要就是建立出深度和彩色图像的VideoStream，完成参数配置，代码如下：//InitialOpenNIOpenNI::initialize();//OpenDeviceDevicedevDevice;devDevice.open(ANY_DEVICE);//createdepthstreamVideoStreamvsDepthStream;vsDepthStream.create(devDevice,SENSOR_DEPTH);//setvideomodeVideoModemMode;mMode.setResolution(640,480);mMode.setFps(30);mMode.setPixelFormat(PIXEL_FORMAT_DEPTH_1_MM);vsDepthStream.setVideoMode(mMode);//CreatecolorstreamVideoStreamvsColorStream;vsColorStream.create(devDevice,SENSOR_COLOR);//setvideomodemMode.setResolution(640,480);mMode.setFps(30);mMode.setPixelFormat(PIXEL_FORMAT_RGB888);vsColorStream.setVideoMode(mMode);//imageregistrationdevDevice.setImageRegistrationMode(IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR);//devDevice.setDepthColorSyncEnabled(true);因为GrabDetector使用彩色图像辅助深度图像来检测用户手部动作，所以一定要把彩色图像和深度图像，通过Device的setImageRegistrationMode()来做矫正处理，毕竟两个摄像头之间还是有几厘米的距离，采集到的图像信息有一定的位置偏差。另外，官方文档要求一定要使用setDepthColorSyncEnabled()开启彩色图像和深度图像的同步，不过实际上如果不打开也一样能使用，可能会有点监测偏差。NiTE的部分要建立HandTracker对象以检测手部位置，还是老流程依据click和wave两种手势让摄像头找到运动中的手。//InitialNiTENiTE::initialize();//createhandtrackerHandTrackermHandTracker;mHandTracker.create(&devDevice);//setgesturemHandTracker.startGestureDetection(GESTURE_WAVE);mHandTracker.startGestureDetection(GESTURE_CLICK);GrabDetector只是要手部的位置，所以理论上如果使用UserTracker追踪到人体骨骼中的左右手位置，应该也还是可以使用的，不过没试过，有兴趣的兄弟可以搞搞看。GrabDetector初始化在前一篇文章已经提过，基本上要使用GrabDetector，主要是要使用PSLabs::CreateGrabDetector()函数，建立出PSLabs::IGrabDetector的对象pGrabDetector来进一步处理。在建立时，除了需要输入使用的Device外（OpenNI支持多摄像头同时检测），也需要指定数据文档（Redistributable\Common\Data\grab_gestu