机器人辅助32位单片机课程第八章STM32单片机LCD显示接口编程及其应用华中科技大学控制科学与工程系深圳市中科鸥鹏智能科技有限公司彭刚摘要•LCD介绍任务一认识LCD显示器•STM32单片机LCD接口编程任务二编写LCD模块驱动程序任务三用LCD显示机器人运动状态•工程素质和技能归纳任务一认识LCD显示器•本章使用的LCD为字符型点阵式LCD模块，是字符型LCD。•字符型液晶显示模块是一种专门用于显示字母、数字、符号等的点阵式液晶显示模块。•每一个显示的字符（或字母、数字等）是由5*7或5*10点阵组成。•点阵字符位之间有一空点距的间隔，起到字符间距和行距的作用。任务一认识LCD显示器•LCD各引脚的定义编编号符号引脚说明符号引脚说明号1GND电源地9D2双向数据口2Vcc电源正极10D3双向数据口3V0对比度调节11D4双向数据口数据/命令选择，指令4RS12D5双向数据口为低，数据为高读/写选择，为高读数5R/W13D6双向数据口据，低写数据模块使能端，写数据时6E14D7双向数据口需下降沿触发7D0双向数据口15BLA背光源正极8D1双向数据口16BLK背光源地任务一认识LCD显示器•LCD与STM32的连接•1602LCD有八个数据引脚（D0～D7）与STM32相连，用于接收指令和数据；•STM32通过RS，RW和E这三个端口控制LCD模块。任务一认识LCD显示器•LCD控制器控制说明–读状态输入：RS=L，RW=H，E=H，输出：DB0～DB7=状态–写指令输入：RS=L，RW=L，E=下降沿脉冲，DB0～DB7=指令码输出：无–读数据输入：RS=H，RW=H，E=H；输出：DB0～DB7=数据–写数据输入：RS=H，RW=L，E=下降沿脉冲，DB0～DB7=数据输出：无任务一认识LCD显示器•状态字说明•当前数据地址指针的数值，对应数据指针（地址）LCD内部RAM地址映射图任务一认识LCD显示器•指令说明•显示开/关及光标设置任务一认识LCD显示器•其他指令任务一认识LCD显示器•初始化LCD–写指令38H：设置8位数据宽度（或28H：4位数据宽度）–检测忙信号，等待LCD控制器内部操作完成（或者延时5ms）（以后每次写指令、读/写数据操作之前都均需检测忙信号）–写指令08H：显示关闭–检测忙信号，等待LCD控制器内部操作完成（或者延时5ms）–写指令06H：数据指针和光标移动设置–检测忙信号，等待LCD控制器内部操作完成（或者延时5ms）–写指令01H：所有显示清除，且数据指针清零–检测忙信号，等待LCD控制器内部操作完成（或者延时5ms）–写指令0cH：显示开及光标设置–检测忙信号，等待LCD控制器内部操作完成（或者延时5ms）任务二编写LCD模块驱动程序•在本任务中，你将通过编写程序来驱动LCD显示器，并显示你的机器人所要显示的字符或字符串，这样你就可以不需要调试终端的帮助而显示字符或者字符串。源程序参考教材P203例程LCDdisplay.c任务二编写LCD模块驱动程序•LCDdisplay.c是如何工作的？–对LCD初始化–显示任务二编写LCD模块驱动程序•字符串的指针和指向字符串的针指变量–用字符数组存放一个字符串，然后输出该字符串main(){charstring[]=”IloveRobot!”;printf("%s\n",string);}–用字符串指针指向一个字符串main(){char*string=”IloveRobot!”;printf("%s\n",string);}任务三用LCD来显示机器人运动状态•C语言的编译预处理–宏定义即#define指令，具有如下形式：#define名字替换文本它是一种最简单的宏替换。例如：#defineLeftIRGPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_3)#defineRightIRGPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_2)–文件包含即#include指令：#include“文件名”，或#include<文件名>被包含的文件常在文件的头部，所以被称为“头文件”，可以以“.h”为后缀，也可以以“.c”为后缀。–LCD驱动程序分作为头文件LCD.H保存，程序中用#include<LCD.H>引用任务3用LCD来显示机器人运动状态•例程：MoveWithL