《机器人技术及应用》形考2答案一、判断题1.气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。（对）2.对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。（对）3.根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动系统。（对）4.机器人末端执行器(手爪)，应采用体积、质量尽可能大的电机。（错）5.气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。（错）6.和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。（错）7.直流伺服电机可控性好，它具有线性调节的特性，能使转速正比于控制电压的大小。（对）8.机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路组成。（对）9.气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。（错）10.永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。（对）11.直线电机散热面积小，不易冷却，所以不允许较高的电磁负荷。（错）12.液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。（错）13.直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的转动惯量。（错）14.气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。（对）15.直流伺服电机稳定性好，但只能在较窄的速度范围内运行。（错）16.电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。（错）17.交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。（对）18.直线电机由于不需要中间传动机械，因而使整个机械得到简化，提高了精度，减少了振动和噪声。（对）19.选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。（对）20.气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。（对）二、选择题21.下图是（B）减速器。选择一项：A.复合减速器B.蜗轮蜗杆减速器C.齿轮减速器D.行星齿轮减速器22.（B）驱动具有大的转矩质量比和转矩体积比，没有电刷和整流子，运行时几乎不需要维护，在现代机器人中广泛应用。选择一项：A.直流伺服电动机B.交流伺服电机C.直流电机D.直线电机23.在响应快、载荷大的伺服系统中往往采用（A），原因是其输出力与质量比最大。选择一项：A.液压驱动B.油压驱动C.电气驱动D.气压驱动24.（B）是电液伺服系统中的放大转换元件，它把输入的小功率电流信号转换并放大成液压功率输出。选择一项：A.驱动器B.电液伺服阀C.传感器25.（A）是一种定子、转子磁场均由软磁材料制成，只有控制绕组，基于磁导的变化产生反应转矩的步进电机。选择一项：A.反应式步进电机B.交流伺服电机C.直线电机D.直流电机26.下图是（A）减速器。选择一项：A.行星齿轮减速器B.蜗轮蜗杆减速器C.齿轮减速器D.复合减速器27.（B）驱动系统在原理上和液压驱动系统非常相似。选择一项：A.电力机械驱动系统B.气压驱动系统C.液压驱动系统D.电气驱动系统28.（D）是一种用电脉冲信号进行控制，将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。选择一项：A.直流电机B.直线电机C.交流伺服电机D.步进电机29.（D）常用来传递两交错轴之间的运动和动力，相比齿轮减速器，它具有更大的输出转矩。选择一项：A.齿轮减速器B.复合减速器C.行星齿轮减速器D.蜗轮蜗杆减速器30.下图是（C）减速器。选择一项：A.蜗轮蜗杆减速器B.齿轮减速器C.复合减速器D.行星齿轮减速器三、简答题31.设计一款其转向灵活，结构相对简单，系统重量轻，成本低的机器人，并分析其特点。可以设计为球形机器人。答：球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。一般球形机器人以较少的自由度、欠驱动的方式实现了全方位移动，其转向灵活，结构相对简单，系统重量轻，成本低。球形机器人与地面接触面小，移动阻力亦小，故其起动容易，能量损耗小。32.简述下图电液比例压力阀的基本工作原理。图电液比例阀1—压力阀；2—力马达；3—推杆；4—钢球；5—弹簧；6—锥阀答：图示为电液比例压力阀的结构示意图。