//函数名称:Check_Infrared//函数功能:红外检测函数//入口参数:option，选择检测的参数。//0，检测所有参数//1，检测左侧挡板//2，检测前方挡板//3，检测右侧挡板//4，检测左侧安全距离//5，检测右侧安全距离//出口参数:State，反应传感器状态。State每四位代表一个参数状态。从左至右20位（0xXXXXX）分别//表示五个参数：左侧远距，左侧近距，前方，右侧近距，右侧远距。如值为0x11100表示左侧有挡板，//且太靠近左侧挡板，前方有挡板，右方没有挡板。//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------unsignedlongCheck_Infrared(unsignedcharoption){unsignedlongState=0;unsignedcharj=0,i=0;if(option==4||option==5)//如果只需测近距，直接跳到装载定时器为35KHz的程序处gotojinju;TimerLoadSet(TIMER1_BASE,TIMER_A,SysCtlClockGet()/76000);//设置定时器装载值if(option==0||option==1){GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,SEND,SEND);//发送调制脉冲Delay(150);GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,SEND,~SEND);//停止发送调制脉冲for(i=0,j=0;i<10;i++)//传感器输出信号检测{if(GPIOPinRead(GPIO_PORTA_BASE,OUT_L)==0)j++;}if(j>5)//左边存在挡板{if(option==1)//只测此一个参数return1;//直接返回GPIOPinWrite(GPIO_PORTC_BASE,DLL,0);//点亮指示灯DLLState|=1<<16;}else//左边存在支路{if(option==1)return0;GPIOPinWrite(GPIO_PORTC_BASE,DLL,DLL);//熄灭指示灯DLLState|=0<<16;}}if(option==0||option==2){GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,SEND,SEND);Delay(150);GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,SEND,~SEND);for(i=0,j=0;i<10;i++){if(GPIOPinRead(GPIO_PORTA_BASE,OUT_F)==0)j++;}if(j>5)//前面存在挡板{if(option==2)return1;GPIOPinWrite(GPIO_PORTC_BASE,DF,0);//点亮指示灯DFState|=1<<8;}else//前面没有挡板{if(option==2)return0;GPIOPinWrite(GPIO_PORTC_BASE,DF,DF);//熄灭指示灯DFState|=0<<8;}}if(option==0||option==3){GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,SEND,SEND);Delay(150);GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,SEND,~SEND);for(i=0,j=0;i<10;i++){if(GPIOPinRead(GPIO_PORTA_BASE,OUT_R)==0)j++;}if(j>5)//右边存在挡板{if(option==3)return1;GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,DRR,0);//点亮指示灯DRRState|=1<<0;}else//右边存在支路{if(option==3)return0;GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,DRR,DRR);//熄灭指示灯DRRState|=0<<0;}}jinju:TimerLoadSet(TIMER1_BASE,TIMER_A,SysCtlClockGet()/70000);//设置定时器装载值if(option==0||option==4){GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,S