阳泉学院----毕业设计说明书摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运、取件以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。本文将设计一台三自由度的工业机器人，用于给注塑机取出成品。关键词：机器人；气缸；注塑机；结构设计目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc421213288"摘要PAGEREF_Toc421213288\h1HYPERLINK\l"_Toc421213289"1前言PAGEREF_Toc421213289\h3HYPERLINK\l"_Toc421213290"1.1机器人概述PAGEREF_Toc421213290\h3HYPERLINK\l"_Toc421213291"1.2机器人的历史、现状PAGEREF_Toc421213291\h4HYPERLINK\l"_Toc421213292"1.3机器人发展趋势PAGEREF_Toc421213292\h5HYPERLINK\l"_Toc421213293"2机械手设计方案PAGEREF_Toc421213293\h7HYPERLINK\l"_Toc421213294"2.1机械手基本形式的选择PAGEREF_Toc421213294\h7HYPERLINK\l"_Toc421213295"2.2驱动装置的选择PAGEREF_Toc421213295\h9HYPERLINK\l"_Toc421213296"3引拔设计PAGEREF_Toc421213296\h11HYPERLINK\l"_Toc421213297"3.1设计参数PAGEREF_Toc421213297\h11HYPERLINK\l"_Toc421213298"3.2方案设计PAGEREF_Toc421213298\h11HYPERLINK\l"_Toc421213299"3.3引拔机构结构设计PAGEREF_Toc421213299\h11HYPERLINK\l"_Toc421213300"3.3.1引拔气缸参数计算PAGEREF_Toc421213300\h11HYPERLINK\l"_Toc421213301"3.3.2附加导向杆机构设计PAGEREF_Toc421213301\h13HYPERLINK\l"_Toc421213302"4机械臂的设计PAGEREF_Toc421213302\h14HYPERLINK\l"_Toc421213303"4.1设计参数PAGEREF_Toc421213303\h14HYPERLINK\l"_Toc421213304"4.2方案设计PAGEREF_Toc421213304\h14HYPERLINK\l"_Toc421213305"4.3机械臂气缸的选用PAGEREF_Toc421213305\h14HYPERLINK\l"_Toc421213306"4.3.1预选气缸的缸径[3]PAGEREF_Toc421213306\h14HYPERLINK\l"_Toc421213307"4.3.2预选气缸行程PAGEREF_Toc421213307\h15HYPERLINK\l"_Toc421213308"4.3.3验算缓冲能力PAGEREF_Toc421213308\h15HYPERLINK\l"_Toc421213309"4.3.4活塞杆长度的验算PAGEREF_Toc421213309\h15HYPERLINK\l"_Toc421213310"4.3.5计算气缸的空气消费量PAGEREF_Toc421213310\h15HYPERLINK\l"_Toc421213311"4.3.6选择活塞杆端部接头PAGEREF_Toc421213311\h15HYPERLINK\l"_Toc421213312"4.3.7选择气缸的品种和安装形式PAGEREF_Toc421213312\h16HYPERLINK\l"_T