CANopen产品集萃中国单片机公共实验室CANopen协议综合开发方案（V3.1）中国单片机公共实验室2006年7月http://www.bol-system.com2006-7-28CANopen产品集萃中国单片机公共实验室关于CANopenCANopen协议集定义了基于CAN的分布式工业自动化系统的应用标准以及CAN应用层通信标准。CANopen是CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一，并且在发布后不久就获得了广泛的承认。尤其是在欧洲，CANopen被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。CANopen协议集基于所谓的“通信子集”，该子集规定了基本的通信机制及其特性。大多数重要的设备类型，例如数字和模拟的输入输出模块，驱动设备，操作设备，控制器，可编程控制器或编码器，都在称为“设备子集”的协议中进行描述。设备子集定义了不同类型的标准设备及其相应的功能。依靠CANopen协议集的支持，可以对不同厂商的设备通过总线进行配置和系统重构。CANopen标准最核心的部分是通过对象字典（ObjectDictionary）对设备功能进行描述。对象字典分为两部分，第一部分包括基本的设备信息，例如设备ID，制造商，通信参数等等。第二部分描述了特殊的设备功能。一个16位的索引和一个8位的子索引唯一确定了对象字典的入口。通过对象字典的入口可以对设备的“应用对象”进行基本网络访问，设备的“应用对象”可以是输入输出信号，设备参数，设备功能和网络变量等等。CANopen设备的功能及特性以电子数据单（EDS）的形式描述，EDS采用ASCII格式，可以将EDS理解成某种形式的表格。实际的设备设置通过所谓的设备配置文件（DCF）进行描述。EDS和DCF都可以从Internet上下载，并可以存储在设备之中。http://www.bol-system.com2006-7-28CANopen产品集萃中国单片机公共实验室象其他知名的现场总线系统一样，CANopen也分为两种基本的数据传输机制：通过进程数据对象（PDO）对小型的数据进行高速数据交换以及通过服务数据对象（SDO）对对象字典进行访问。后者主要用于在设备配置过程中传输参数以及传输大数据块。进程数据对象通常采用事件触发、循环或请求方式发送，作为广播对象，它的上层并没有附加协议。一个PDO最大可传输8字节数据。在连接一个同步报文的时候，整个网络都可以采用同步方式对PDO进行传送和接收（SynchronousPDOs）。通过存储在对象字典中的PDO映射(PDOMapping)结构，可以对应用对象到PDO对象的分配（TransmissionObject）进行调整，这可以保证设备可以对不同的应用需求进行系持毓埂?通过传输SDO可以实现可靠的数据传输，由两个CAN对象在两个网络节点间通过点对点的通信来实现这一过程。通过传输对象字典的索引以及子索引，可以定位相应的对象字典入口。通过SDO传送报文可以不受长度的限制，但传送SDO报文需要额外的协议开销。标准化的事件触发的高优先级突发报文用于报告设备故障，可以通过中心时钟报文来提供整个系统的系统时钟。准备和协调建立一个分布式的自动化系统所需的功能都适于CAL网络管理（NMT）定义的机制，同样可应用于周期性的节点维护(nodeguarding)。也可以选择通过“HeartbeatMessage”来显示CANopen设备的通信能力并对网络质量进行监控。PDO和SDO的CAN报文标识符可以直接通过对象字典的数据结构的入口标志符进行分配。当然在简单的系统中，也可使用预定义的标识符。中国单片机公共实验室(BOL)与IXXAT致力于基于CAN的高层协议的规范制定以及产品研发已超过10年时间，CANopen规范的制定做出了重要的贡献。为我们最早的CANopen软件开发于1995年。在加入了CiA后，我们积极与该领域重要的工作组合作，在许多大型项目中掌握了很多核心技术，这使得我们成为CANopen产品开发和系统集成的最称职伙伴之一。我们提供的CANopen软件(中间件)及解决方案可运行于从8位到64位及DSP等所有国际上主流的嵌入式处理器中，既可做到设备独立、操作系统独立，也可在多种操作系统平台上运行。这是因为我们对CANopen标准深入地理解并具备源代码和20多年的嵌入式处理器经验积累。中国单片机公共实验室早在1989年将CAN-bus技术介绍到中国，一直致力于CAN-bus在中国的应用和深度开发，与世界上数十家CAN-bus产品、技术供应商和标准组织保持密切地合作，在国内有近300位MCUs和CAN-bus的访问学者，曾在中国单片机公共实验室留下了宝贵的专业经验和成果。这些经验希望能在国内各