万方数据Key吣Uma肌edof岫t鲁aurce8)，p陀晰n协直VORONoI—dia咿m-ba8ed印ission曲峨鲫lution．(m啪6396l矿蹦，＆咖蜡100094，‰)me出0d，gen鲥c峒出m肌d无人机任务规划研究p|姆e辩，函时汹髓娃珏g∞髓扛i描雠弛蓖谣。两毽氇e8hot蛔leol黜零《U凇嘲磷Ae棘￥蠢出醚主鑫s浦＆赫豫，翻e赫赫轴幽璐礴u焘v鹾i藤雠秘黼堍蒯涮髓啦谶她《峨h黼曩ge珏|MissionuAV；lllis8i∞pl蚰ning；nli明ion—I矗IlnifIg如削恤Plamlingdes酬10缸钾diII酬ue始tIle收稿日期：2007罅够专题技术与工程应用朱剑佑ResearchAerialVellicle引言任务规划的基本功能(中鏊人民鳃放军6396l部敬，北京l踟穆4)As基勤鼢弧推h醯tecll聃崦yWofld，Mis8ion珊蛆n堍sy8tem(MPs)h器Blreddya眭娜谜extensive0无人枧任务规划的目的楚找出一条最佳飞行航线，以及在该航线上对有效载褥的控制策略，使之在确保飞机安全的前提下，最大限度地发挥有效载荷的作用，宠成侦察任务。从对闻上来说，任务规怒可分秀事前规菇和实时规划。事前规划是在飞机起飞前制定的，主要魑综合任务要求、气象环境和已有的情报等因素，制定中长麓鞠短期观麓。实时规划是在飞税飞行过程中，根据实际的飞行情况和环境制定出对先前规划的修改，以及应急方案，也叫羹规划。从层次功能上来说，任务规楚可翘含航路规划、任务载旖规鲻、数据链路规划和系统保障与应急预案规划等。目前无人机任务规划研究的重点是航路规划。无人机任务规划是根据所要完成的任务，制定塞飞撬鹃飞行路线、有效载蓊的控制策略弱应急备份方案，嶷成飞行控制指令。规化评估主要是将实际的飞行过程与规划过程进行比较，找如不足，提出EIlgin矬一醒V01．37规划的改进方案。无人机任务规划的主要功能包括：①具有航线规划功熊，制定飞撬的起飞、降落、接：i鬟监灏点、俄察监浏区域、离开篮测点、返航及应急飞行等任务过程的飞行航线；②具有标准飞行轨道生成功能，可生成常用的标准飞行辘道，翔圆形盘旋、8字形盘旋、往复直线飞行等，存储到标准飞行轨道数据库中，以便在飞行过程中可以根据任务的需要使飞行器及时地进人和退&标准飞行孰道；③具有常规的飞行航线生成、管理功能，可生成对特定区域进行搜索的常规飞行航线，存储到常瘦靛线库中，航线库中的航线在考虑了传感器特性、传感器搜索模式(包括搜索速度、搜索时间)和传感器观察方位(包括搜索半径、搜索方向、观测距离、观嚣角度)等多种因素后，爵实现对嚣标韵最佳篌察；④飞行仿真演示功能，能够在数字地图上叠加飞行路线，仿真飞机的飞行过程，检验飞行高度、燃油漓耗等飞行掺标豹哥嚣性；⑤武器威胁仿真演示功能，能够在数字地图上摘攥任务规划系统作为高科技技术已经引起了广泛的关注和应用。目前世界上一些患要国家都线研制任务规划系统。无人机飞行中合理的路线规划可以减小飞行时间、降低油耗，减小被敌方发现、攻击的可能，从而提高了完成任务的概率。奔绥了无大祝任务规翅戆基本凝念，豢述了秃入援任务烧越熬墓零凌麓、豢鼹瓣袈越算法，翔茂瑾方浚、遗传算法秘羧场威胁源建模方法等，给出了基于voRoNOI图的一种无入机任务规剃技术方案。关键词无人机；任务规划；规戈{I算法中重分类号v249四18文章编号l003—3106(2007)12一∞56一03Ji卸．伯uAbs蚋心印薛e蘸on。A|瘙eM瑙巍羽i毽gpe硝i$Veryb瞅pa斑d西ngUn珊nnedA打vehicie(UAy)Ⅱying，itdab鲥删y，蛐dbyfi弛，腿w枷鹧fllel1文献标谈褥AOnZHU8lten娃。矬眦deh∞骞i珏gtkaljo啪UAV商nimi砧t}IenigIIttir弛，tlltlB倒血midngp08Bibnj哆ofe黼myc姒8umplion．Tllis562007RadioNo．12iIl出eq正clc．转yi8tlleBhone砒p矗tll，sincetIlepathobtaillthebeiTlgp8permodeliIIgto、．·，万方数据瓣一㈤：H主菇m引。、p必咎令凸鬻弹称秀V湘妊銎。通过‰壤匿麓够有效一、fOid‰刖‰岫)．(d≤=)。的方法诸如数学怒翻、优化算法、代理(蝻tt)方法如(∞2{d‰／(∥+蟊。)(矗sZ二)。表示对方的威胁配置，遽线段表示确嘲i边，也就Al蒯thm)等。程一些具体的领规划只需在Vo姗oi圈所确定的路径集合中进行。的这些V啪赫边的缀合构成了备选路径集。专题技术与基程应震2任务规翔系统主要实现方法3基于Voronoi图的任务规划方法将藏胁孛心位爨痒力酞黼喊图的点，以藏胁大小