嵌入式实时操作系统RealTimeOperatingSystem第四章嵌入式实时内核基础4.1嵌入式实时内核的关键设计问题4.1.1实时性相关概念重要原则影响实时性的主要因素调度算法调度算法可抢占内核可抢占内核内核的关中断时间数据结构数据结构数据结构存储管理机制资源的有限时间等待优先级反转问题中断处理浮点数的优化处理4.1.2可移植性4.1.3可剪裁性、可配置性4.1.4可靠性4.1.5应用程序接口提供面向行业的接口标准，实质是提供和定制API。精简和可移植性的平衡：根据行业的要求确定API的定义，既方便行业应用的可移植性，又能减少操作系统的代码量。POSIX过于宽泛，不利于精简：直接套用POSIX标准会导致系统过于庞大，违背嵌入式RTOS小巧的特征。开发人员易于上手：有利于嵌入式软、硬件产品迅速应用到相关行业中。第四章嵌入式实时内核基础1.性能指标2.中断回顾3.中断时序图前后台系统的中断时序图非抢占式调度内核的中断时序图抢占式调度内核的中断时序图4.中断延迟时间5.中断响应时间6.中断恢复时间ThankYou!