AUV的改进滑模变结构控制技术研究的中期报告本研究主要旨在利用改进的滑模变结构控制（I-SMVC）技术来提升自主水下机器人（AUV）的路径追踪性能和姿态稳定性。本中期报告介绍了我们的研究进展和结果。首先，我们对AUV的数学模型进行了分析和建模，并基于此，设计了一种适用于AUV的I-SMVC控制器。该控制器利用滑模控制技术实现了AUV的路径追踪和姿态稳定。我们通过仿真实验和实际实验验证了控制器的有效性和可行性。其次，我们改进了滑模轨迹跟踪控制器。我们引入了一种基于模型预测控制技术的改进方法，以提高控制器的鲁棒性和精度。通过数值仿真和实验分析，我们证明了改进方法的有效性和实用性。最后，我们针对AUV在复杂海洋环境下的摆动和扰动问题，提出了一种基于I-SMVC控制器和自适应扰动抑制方法的综合控制方案。通过模拟分析和实验验证，我们证明了该综合方案的有效性和可行性，取得了比较好的控制效果。总之，我们的研究表明I-SMVC控制技术具有很大的优势和潜力，可为AUV在海洋科学研究和工业探测等领域的应用提供有力支持。未来我们将继续探索和改进这一技术，以提高AUV控制的精度和稳定性。