——热镦挤送料机械手C指导老师：设计者：学号：班级：目录设计题目及要求1.1设计题目简介................................................................31.2设计数据及要求............................................................31.3设计任务与提示............................................................4热镦挤送料机械手摆臂的设计2.1摆臂方案A的设计.......................................................42.2摆臂方案B的设计.......................................................52.3摆臂方案的确定............................................................6热镦挤送料机械手回转装置设计3.1回转装置A的设计.......................................................63.2回转装置B的设计.......................................................73.3驱动装置的选择...........................................................83.4回转装置方案的确定...................................................93.5循环图的拟定...............................................................9第四章热镦挤送料机械手方案的确定与计算4.1方案的拟定...................................................................94.2最终方案的确定与说明..............................................104.3方案的计算..................................................................12相关建模过程及仿真....................................................13设计总结........................................................................17参考文献........................................................................17第一章设计题目及要求1.1设计题目简介设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形镦料，往40吨镦头机送料。以方案A为例，它的动作顺序是：手指夹料，手臂上摆15º，手臂水平回转120º，手臂下摆15º，手指张开放料。手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张开，准备夹料。主要要求完成手臂上下摆动以及水平回转的机械运动设计。如图1所示。图11.2设计数据及要求方案号最大抓重kg手指夹持工件最大直径mm手臂回转角度（º）手臂回转半径mm手臂上下摆动角度（º）送料频率次/min电动机转速r/minC22515065018159601.3设计任务与提示1.至少提出可行的两种运动方案，然后进行方案分析评比，选出一种运动方案进行设计；2.设计传动系统并确定其传动比分配。3.图纸上画出步进送料机的机构运动方案简图和运动循环图。4.对平面连杆机构进行尺度综合，并进行运动分析；验证输出构件的轨迹是否满足设计要求；求出机构中输出件的速度、加速度；画出机构运动线图。5.用软件（VB、MATLAB、ADAMS或SOLIDWORKS等均可）对执行机构进行运动仿真，并画出输出机构的位移、速度、和加速度线图。6.编写设计计算说明书，其中应包括设计思路、计算及运动模型建立过程以及效果分析等。7.在机械基础实验室应用机构综合实验装置验证设计方案的可行性。设计提示1.机械手主要由手臂上下摆动机构、手臂回转机构组成。工件水平或垂直放置。设计时可以不考虑手指夹料的工艺动作。2.此机械手为空间机构，确定设计方案后应计算空间自由度。3.此机械手可按闭环传动