2009届毕业设计自动换刀机械手的设计姓名：指导教师：院系：专业：机械设计制造及其自动化班级：学制：完成时间：自动换刀机械手的设计摘要加工中心在加工中用得很广泛，加工中心利用刀库实现换刀，这是目前加工中心大量使用的换刀方式。而自动换刀装置是加工中心的重要组成部分之一，它的功能的好坏，关系到整个加工中心的功能。自动换刀装置可分为五种基本形式，即转塔式、180回转式、回转插人式、二轴转动式和主轴直接式。刀库换刀，按照换刀过程有无机械手参与，分成有机械手换刀和无机械手换刀两种情况。在有机械手换刀的过程中，使用一个机械手将加工完毕的刀具从主轴中拔出，与此同时，另一机械手将在刀库中待命的刀具从刀库拔出，然后两者交换位置．完成换刀过程．无机械手换刀时，刀库中刀具存放方向与主轴平行，刀具放在主轴可到达位置换刀时，主轴箱移到刀库换刀位置上方，利用主轴Z向运动将加工用毕刀具插人刀库中要求的空位处，然后刀库中待换刀具转到待命位置．主轴Z向运动将待用刀具从刀库中取出，并将刀具插人主轴。[关键词]：加工中心自动换刀装置刀库机械手Abstract[abstract]Machiningcenterintheincreasinglywideuseoftheprocessing,whichiscurrentlyusedbylargeprocessingcenterblade.Andtheautomaticbladechangerdevicesisanimportantcomponentofmachiningcenter。Itsfunctionisgoodorbad,onthewholeprocessingmachiningcenterfunctions。Automaticbladedevicescanbedividedintofivebasicforms.NamelytoTower,180turnaround-type,rotationplantingone-,two-andthemainaxisofrotationaxisdirect.Exchangecutleryinthetoolsstorehouse,accordingtotheavailabilityofprocessmachinerybladeinhand,intoamechanicalhandbladeandnon-bladetwomechanicalhands.Inamechanicalhandexchangecutlery，thosewillbecompletedusingamechanicalhand,thecutleryoutfromthemainaxis.Atthesametime,anothermechanicalhandtakecutleryfromtoolsstorehouse,andthenthetwoexchangelocations.Thewholeprocessiscompleted。Ifthemechanicalhandbladedonotjoinintheprocess,cutlerystoragedirectionwiththemainaxisparallel.whencutleryarriveatthelocationwhichthethemainaxiscanreach,themainaxisoftheknifebladeboxtothelocationabove。Zaxismovementwillbeusedtocompletetheprocessingbycutleryinsertedinthespacerequiredbydepartment,andthenforcutleryknifetobetransferredtothestandbydatabaselocation.Zaxismovementwillreturntoremovethecutleryfromtoolsstorehouseandinsertedintothemainaxis.[Keyword]:machiningcenterautomaticbladechangerdevicestoolsstorehousemanipulator目录TOC\o"1-3"\h\zHYPERLINK\l"_Toc137560989"摘要PAGEREF_Toc137560989\h2HYPERLINK\l"_Toc137560990"前言PAGEREF_Toc137560990\h5HYPERLINK\l"_Toc137560991"第一章