编号本科生毕业论文组合—模块结构工业机械手设计Thedesigningofacombinedandmodularmachinerymanipulator学生姓名罗博艺专业机械电子工程学号090321515指导教师陈玲学院机电工程学院2013年6月长春理工大学本科毕业设计摘要本文以“组合—模块工业机械手设计”为题目，设计了一个五自由度固定机械手，使其具有水平旋转、上下移动、前后移动、腕部俯仰、夹持器回转并抓取一组物体等功能。并且对机械手进行功能原理分解。设计可行性方案并进行对比，选出最优方案。本文的重点有二个方面文中设计了机械手的机械结构部分，主要包括液压缸的设计与连接件的设计,使用CAD和CATIA完成机械手的总体装配图和非标零件的设计，并结合力学知识对各非标零件进行校核计算。其中包括外观改进和结构优化。由于机械手采用全液压驱动，故还进行了液压传动回路的设计，此外，要实现机械手自动控制，也设计了PLC控制电路，当机械手到达极限位置时触碰限位开关，电磁阀动作使机械手进行下一个动作。关键词：组合式机械手模块化PLCABTRACTThispapertakestheproject“Thedesigningofacombinedandmodularmachinerymanipulator”asthestudybackground,designsafixedmanipulatorwhichithas5DOF.Themanipulatorhassomefunctions,thatitcanturninhorizontalplane,swinginbothhorizontalplaneandverticalplane,andcapturemanyminiatureparts.Themanipulatoroffunctionisdecomposed.Someofreasonableplansaredesigned.Theyarecontrastedandthebestplanistook.Thefocusofthepaperisonthreeaspects:Thispaperdesignsthemanipulatorofmachinerystructure,whichcombinedhydrauliccylinderandconjunction.IalsouseCADandCATIAtofinishesitsAutoCADandnon-standardpartsinmechanics.Thispartofthepaperisconsistofoutwardappearanceandmachineryconstruction,thattheyareimprovedandoptimized.Themanipulatorisdrivedbyhydraulicpower,sothedesignationofhydrauliccircuitisnecessary.Toreachtheaimofautomaticcontrol,themanipulatoralsoneedaPLCconrrolsystem.Whenthemanipulatorturnonthelimitswichwhenitreachalimitingposition,thesolenoidvalvewillgetasingalwhichwouldletthehydrauliccylindertoachieveanextaction.Keywords:modular;manipulator;combined;PLC目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc359747226"摘要PAGEREF_Toc359747226\hIHYPERLINK\l"_Toc359747227"ABTRACTPAGEREF_Toc359747227\hIIHYPERLINK\l"_Toc359747228"第1章绪论PAGEREF_Toc359747228\h1HYPERLINK\l"_Toc359747229"1.1机械手发展状况PAGEREF_Toc359747229\h1HYPERLINK\l"_Toc359747230"1.1.1发展历史PAGEREF_Toc359747230\h1HYPERLINK\l"_Toc359747231"1.1.2当今技术发展趋势PAGEREF_Toc359747231\h2HYPERLINK\l"_Toc359747232"1.1.3国内发展状况及应用举例PAGEREF_