第八章自动规划教学内容：介绍自动规划的基本概念和各种规划系统。教学重点：机器人规划的作用与任务、积木世界的规划系统、具有学习能力的规划系统、基于专家系统的规划机理。教学难点：具有学习能力的规划系统。教学方法：课堂教学为主，注意结合例子来说明抽象概念。教学要求：本章为选修内容，掌握机器人规划的作用与任务，并一般了解有哪几种规划方法。8.1机器人规划的作用与任务教学内容：引入规划的概念，说明问题分解途径，然后讨论自动规划系统的任务。教学重点：机器人规划的作用。教学方法：课堂教学。教学要求：掌握机器人规划的作用与任务。8.1.1规划的作用与问题分解途径1、规划的概念及作用规划的概念：规划是一种重要的问题求解技术，它从某个特定的问题状态出发，寻求一系列行为动作，并建立一个操作序列，直到求得目标状态为止。规划的作用：规划可用来监控问题求解过程，并能够在造成较大的危害之前发现差错。规划的好处可归纳为简化搜索、解决目标矛盾以及为差错补偿提供基础。2、问题分解途径及方法把某些较复杂的问题分解为一些较小的子问题。有两条实现这种分解的重要途径。第一条重要途径是当从一个问题状态移动到下一个状态时，无需计算整个新的状态，而只要考虑状态中可能变化了的那些部分。第二条重要途径是把单一的困难问题分割为几个有希望的较为容易解决的子问题。3、域的预测和规划的修正举例：以工作日计划来形象地说明规划的作用。8.1.2机器人规划系统的任务与方法在规划系统中，必须具有执行下列各项任务的方法：(1)根据最有效的启发信息，选择应用于下一步的最好规则。(2)应用所选取的规则来计算由于应用该规则而生成的新状态。(3)对所求得的解答进行检验。(4)检验空端，以便舍弃它们，使系统的求解工作向着更有效的方向进行。(5)检验殆正确的解答，并应用具体的技术使之完全正确。下面讨论能够执行上述5项任务的方法。1、选择和应用规则在选择合适的应用规则时最广泛采用的技术是：首先要查出期望目标状态与现有状态之间的差别集合，然后辨别出那些与减少这些差别有关的规则。2、检验解答与空端当规划系统找到一个能够把初始问题状态变换为目标状态的操作符序列时，此系统就成功地求得问题的一个解答。如果搜索过程是从初始状态正向推理的，那么可以删去任何导致某种状态的路径，从这种状态出发是无法达到目标状态的。如果搜索过程是从目标状态逆向推理的，那么当确信无法达到初始状态，或者搜索过程进展甚微时，可以终止该路径的搜索。3、修正殆正确解一个求解殆可分解问题的办法是：当执行与所提出的解答相对应的操作符序列时，检查求得的状态，并把它与期望目标加以比较。修正一个殆正确的解答的较好办法是注意有关出错的知识，然后加以直接修正。8.2积木世界的机器人规划教学内容：寻求某个机器人的动作序列(可能包括路径等)。教学重点：机器人问题求解。教学难点：用F规则求解机器人规划序列。教学方法：课堂教学。教学要求：了解问题求解的目标与一般过程、掌握积木世界的机器人规划方法。8.2.1积木世界的机器人问题机器人问题既比较简单，又很直观。在机器人问题的典型表示中，机器人能够执行一套动作。在这个例子中机器人能够执行的动作举例如下：unstack(a,b)：把堆放在积木b上的积木a拾起。在进行这个动作之前，要求机器人的手为空手，而且积木a的顶上是空的。stack(a,b)：把积木a堆放在积木b上。动作之前要求机械手必须已抓住积木a，而且积木b顶上必须是空的。pickup(a)：从桌面上拾起积木a，并抓住它不放。在动作之前要求机械手为空手，而且积木a顶上没有任何东西。putdown(a)：把积木a放置到桌面上。要求动作之前机械手已抓住积木a。采用状态描述作为数据库的产生式系统是一种最简单的问题求解系统。机器人问题的状态描述和目标描述均可用谓词逻辑公式构成。为了指定机器人所执行的操作和执行操作的结果，需要应用下列谓词：ON(a,b)：积木a在积木b之上。ONTABLE(a)：积木a在桌面上。CLEAR(a)：积木a顶上没有任何东西。HOLDING(a)：机械手正抓住积木a。HANDEMPTY：机械手为空手。举例：积木世界由一些有标记的立方形积木，互相堆迭在一起构成；机器人有个可移动的机械手，它可以抓起积木块并移动积木从一处至另一处。提问：请同学就图8.1积木世界的机器人问题应用谓词公式的合取来表示为：ON(B，C)∧ON(A