编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第页共NUMPAGES52页第PAGE\*MERGEFORMAT52页共NUMPAGES\*MERGEFORMAT52页2015中国工程机器人大赛暨国际公开赛（RoboWork）机器人搬运工程技术报告参赛学校：华北电力大学队伍名称：冲队参赛队员：黄瑞托吴秋淑李梦带队教师：房静二〇一五年七月关于技术报告使用授权的说明本人完全了解2015中国工程机器人大赛暨国际公开赛（RoboWork）关于保留、使用技术报告和研讨论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人和比赛组委会共同所有，比赛组委会可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告和参赛机器人的视频、图像材料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：引言本文设计的搬运机器人以STM32单片机系统为核心控制单元，通过RPR220光电传感器识别并反馈赛道信息，通过两个PARALLAX舵机和万能算法控制搬运机器人的运动角度、方向及转速，通过控制钩子的升降实现物料的抓取与放置。将循迹模块、光电管模块、取物模块等功能模块集于一体，算法采用比例控制思想进行编程，通过对控制器的C言语编程，能够灵活地实现物料的搬运。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键字：STM32；RPR220；PARALLAX；C言语ABSTRACTInthispaperwewilldesignaHandlingrobotsystembasedonSTM32SCMsystem.Inordertorecognizeandfeedbacktheinformationofracingtrack,RPR220sensorhasbeenemployedinoursystem.Besides,controllingtheangle,directionandspeedisjusttakinggoodadvanceofthetwoPARALLAXstringenginesanduniversalalgorithm.Atthesametime,throughcontrollingtheriseandfallofthehookthatismadeofsteelwirewemanagetoconductthetaskoftheobjects’fetchandsetting.Themoduleoftracking,sensorandfetchingaresetinabody,whichhasadoptedtheideologyofproportioncontrol.Obviously,itisflexibleforoursimpledesigntorealizethecarryofobjectsviaCprogramminglanguageofthecontroller.TheexperimentalresultsindicatethatourdesignschemeoftheHandlingrobotsystemistrulyfeasible.Keywords：STM32；RPR220；PARALLAX；C目录TOC\o"1-3"\h\uHYPERLINK\l_Toc26401绪论PAGEREF_Toc264017HYPERLINK\l_Toc9954INTRODUCTIONPAGEREF_Toc99548HYPERLINK\l_Toc188851系统全体设计PAGEREF_Toc1888510HYPERLINK\l_Toc51431.1系统概述PAGEREF_Toc514310HYPERLINK\l_Toc204521.2全体布局PAGEREF_Toc2045214HYPERLINK\l_Toc289602机械系统设计与实现PAGEREF_Toc2896019HYPERLINK\l_Toc247562.1万向轮PAGEREF_Toc2475619HYPERLINK\l_Toc257432.2舵机PAGEREF_Toc2574319HYPERLINK\l_Toc153372.3铜柱PAGEREF_Toc1533723HYPERLINK\l_Toc156243硬件系统设计及实现PAGEREF_Toc1562424HYPERLIN