目录1前言.....................................................................11.1工业机器人简介.....................................................11.2世界机器人的发展...................................................11.3我国工业机器人的发展...............................................21.4本设计的内容和目的.................................................31.4.1臂力的确定....................................................31.4.2工作范围的确定................................................31.4.3确定运动速度..................................................31.4.4手臂的配置形式................................................41.4.5位置检测装置的选择............................................41.4.6驱动与控制方式的选择..........................................42手部结构.................................................................52.1概述................................................................52.2设计时应考虑的几个问题.............................................52.3驱动力的计算.......................................................52.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析...................................73腕部的结构...............................................................83.1概述...............................................................83.2腕部的结构形式.....................................................93.3手腕驱动力矩的计算.................................................94臂部的结构..............................................................114.1概述..............................................................114.2手臂直线运动机构..................................................124.2.1手臂伸缩运动.................................................124.2.2导向装置.....................................................134.2.3手臂的升降运动...............................................144.5臂部运动驱动力计算................................................144.5.1臂水平伸缩运动驱动力的计算...................................154.5.2臂垂直升降运动驱动力的计算...................................164.5.3臂部回转运动驱动力矩的计算...................................165液压系统的设计..........................................................1715.1液压系统简介...........................