毕业设计（论文）四足步行机器人腿的机构设计学生姓名：学号：所在系部：专业班级：指导教师：日期：PAGE\*MERGEFORMATIPAGE\*MERGEFORMATI摘要本文介绍了国内外四足步行机器人的发展状况和三维制图软件SolidWorks的应用，着重分析了设计思想并对行走方式进行了设计并在此软件基础上四足步行机器人腿进行了绘制，对已绘制的零部件进行了装配和三维展示。展示了SolidWorks强大的三维制图和分析功能。同时结合模仿四足动物形态展示出了本次设计。对设计的四足行走机器人腿进行了详细的分析与总结得出了该机构的优缺点。本文对四足机器人腿的单腿结构分析比较详细，并结合三维进行理性的理解。关键词：SolidWorks；足步行机器人腿PAGE\*MERGEFORMATIPAGE\*MERGEFORMATIIAbstractInthispaper,fouthinsideandoutsidethetwo-leggedwalkingrobotandthedevelopmentofthree-dimensionalmappingoftheapplicationofSolidWorkssoftware,focusedonananalysisofdesignconceptsandapproachtothedesignofwalkingandthebasisofthissoftwarequadrupedwalkingrobotlegshavebeendrawnoncomponentshavebeendrawntotheassemblyandthree-dimensionaldisplay.SolidWorksdemonstratedastrongthree-dimensionalmappingandanalysisfunctions.Atthesametime,combinedwithfour-leggedanimalpatternstoimitatethedesignshow.Thedesignoffour-leggedwalkingrobotlegstocarryoutadetailedanalysisandarriveatasummaryoftheadvantagesanddisadvantagesoftheinstitution.Inthispaper,foursingle-leggedrobotmoredetailedstructuralanalysis,combinedwitharationalunderstandingofthree-dimensional.Keywords:SolidWorks;four-leggedwalkingrobot目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc420318501"摘要IHYPERLINK\l"_Toc420318502"AbstractIIHYPERLINK\l"_Toc420318504"1绪论1HYPERLINK\l"_Toc420318505"1.1步行机器人的概述1HYPERLINK\l"_Toc420318506"1.2步行机器人研发现状1HYPERLINK\l"_Toc420318507"1.3存在的问题5HYPERLINK\l"_Toc420318508"2四足机器人腿的研究6HYPERLINK\l"_Toc420318509"2.1腿的对比分析6HYPERLINK\l"_Toc420318510"2.1.1开环关节连杆机构6HYPERLINK\l"_Toc420318511"2.1.2闭环平面四杆机构9HYPERLINK\l"_Toc420318512"2.2腿的设计PAGEREF_Toc420318512\h11HYPERLINK\l"_Toc420318513"2.2.1腿的机构分析PAGEREF_Toc420318513\h12HYPERLINK\l"_Toc420318514"2.2.2支撑与摆动组合协调控制器18HYPERLINK\l"_Toc420318515"2.3单条腿尺寸优化21HYPERLINK\l"_Toc420318516"2.3.1数学建模PAGEREF_Toc420318516\h21HYPERLINK\l"_Toc420318517"2.3.2运动特征的分析23HYPERLINK\l"_Toc420318518"2.4