天津工业大学硕士学位论文用于汽车装配生产线的气动机械手平衡回路研究与开发天津工业大学机械电子学院Y’797539业：机械制造及其自动化单位代号：10058(申请硕士论文)专研究生：张杨指导教师：李修仁教授二零零五年一月分类号密级摘要在实际应用中表明，将采甩外控式糖密减压阚气动平桶技术应用于搭载机械本课题采用全气动控制技术设计、开发汽车装配机械手，在搭载重量指标远远高于重量搭载要求情况下，很好地解决了操作力大、运动速度慢的问题。本论文在分析现有气动平衡回路和存在问题的基础上，重点设计采用低摩擦气缸和外控式精密减压阀实现气动平衡系统。根据气动平衡系统所需功能，设计了压力控制设定、载荷切换控制、执行控制、失压保护和残压释放等功能模块：搭建了气动平衡回路，对超出承重范围气动平衡回路的进行改进；分析了气动平衡回路的工作原理，对气缸运动特性建立了数学模型；分析了精密调压阀的内部结构，对内部放大器建立了力平衡方程：对精密减压阀的稳压调节性能和流通性能进行了测试；用Delphi和MSComm控件编制相应软件，PLC进行实验，确定气动平衡系统所需管径。另外本论文还设计了与气动平衡相关的输送机同步机构气控回路，完善气动机械手的功能。手，减轻了工人劳动强度，提高了工作效率，降低了机械手成本，对中国汽车工业具有积极意义。关键词：气动机械手，低摩擦气缸，外控式精密减压阀，气动平衡回路wards：PneumaticABSTRACTprojectandbalancecircuits，balancewei曲tbymeaningmanipulator,Lowcircumstancesefficiently．MSComm，pneumaticefficiency,Thisdesignsassemblingmanipulatorwhichcompletelycontrolledairtheofloadexceedinggreatlyindex，theproblemsthatheavyoperatingstrengthslowmovespeedhavebeensolveddissertationmainlypneumaticsystemoperatedprecisionregulatorlowfrictioncylinderbasisanalyzingexistingcircuitsitsproblems，Allkindsfunctionmodulesdesignedsuchpressregulation,loadsswitch，executioncontrol，decompressionprotectionresidualexhaust．Accordingexperimentcircuitisimprovedwhenbeyondweight；Analyzingoperationprinciplecircuit，motioncharacteristicmathematicmodelbuiR；Force—balanceequationinterioramplifiebuiltregulator．Testingstabilizingpropertyflowregulator．ConductingmeansPLCsoftwarewrittenDelphisystem’shosecaliberdetermined．Otherwise、thispaperalsoin-phaserelatessystem．Applicationsshowmakingtechnologytoloadinglabor,enhanceworkdecreaseincar-assemblyactiveforChinaindustry．Keycylinder,Airregulator,PneumaticInweightpressurerangeconveyor’scostproductLine．Ithasautoonasstructurecaneasea导师虢冬磅r二触签字日期：妇年，月独创性声明学位论文版权使用授权书k物签字日期：弘哆年，月，夕日或撰写过的研究成果，也不包含为获得丞洼三些盍堂或其他教育机构的学位或本学位论文作者完全了解丞洼王些太堂有关保留、使用学位论文的规定。特授权云叠王些塞堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行签字R期：≯·r年}月f，同本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的既明并表示了谢意。学位论文作者签名：检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有