基于双目视觉的自主空中加油锥套定位研究的中期报告一、研究背景和意义随着航空事业的发展，无人机在军事和民用领域得到了广泛应用。而无人机在航程较长时，往往需要进行空中加油以延长飞行时间。目前，自主空中加油技术是一种重要的研究方向。为了实现无人机的自主空中加油技术，必须首先解决锥套定位的问题。本次研究旨在探讨基于双目视觉的自主空中加油锥套定位方法，为自主空中加油技术的研发提供技术支撑。二、研究内容和方法本次研究以MATLAB软件为工具，采用双摄像机建模及3D视角转换方法，完成对锥套的定位。具体步骤如下：1.采集实验数据：利用两个摄像机对不同姿态的锥套进行拍摄，并记录每张照片的拍摄参数。2.立体标定：根据摄像机拍摄的图片，进行立体标定，获得两个摄像机间的内外参数，包括摄像机的畸变参数、相机的位置和角度等。3.匹配图像：对摄像机采集到的图像进行预处理，采用SIFT算法和最近邻算法进行图像特征点的匹配。4.三维重建：根据双目视觉原理和立体标定获得的内外参数，进行三角剖分和三维点云重建，得到锥套的三维空间坐标。5.锥套姿态计算：根据锥套的三维空间坐标，采用欧拉角计算方法，计算锥套的姿态信息。6.结果分析：对实验结果进行验证，分析双目视觉定位方法的精度和稳定性。三、研究进展和展望目前，本研究已完成对锥套的三维空间坐标重建和姿态计算，初步验证了双目视觉定位方法的可行性。下一步工作将继续对结果进行优化，并开展真实场景下的实验验证。同时，还将研究锥套控制算法，实现无人机与加油机的自主对接和完成空中加油。