GPSDR车载组合导航定位系统研究的中期报告本文对GPSDR车载组合导航定位系统研究的中期结果进行介绍和总结。1.研究背景车载导航定位系统已经成为现代汽车的重要配备之一，但在城市峡谷、高层建筑群等复杂环境下，GPS信号容易受到遮挡和干扰，导致定位精度不高。因此，发展一种新的车载组合导航系统可以解决这个问题。利用车载传感器和数字地图等信息，将GPS信号和其他传感器信息进行组合，提高车载导航定位的精度和可靠性。2.研究内容本文以GPSDR车载组合导航定位系统为研究对象，主要包括以下内容：（1）车载传感器的选择和配置为了获得更准确的定位结果，需要选用合适的车载传感器，并合理配置。本文考虑了车速传感器、惯性测量单元（IMU）、车身角速度传感器等，通过实验比较了不同车载传感器的性能和精度。（2）数字地图的建立和维护数字地图是组合导航系统的基础，能够提供节点、边界、地标等信息。本文通过地面勘察和卫星影像，建立了数字地图数据库，并利用车载终端实现了数字地图的实时更新和管理。（3）车载组合导航算法的设计和实现本文提出了一种针对城市峡谷等复杂地形的精准组合导航算法。通过组合GPS、车载传感器和数字地图等信息，实现了准确的车辆定位和导航。对于定位误差较大的情况，还利用卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波等方法进行优化和校正。3.研究成果目前，我们已经完成了GPSDR车载组合导航定位系统的中期研究，取得了以下成果：（1）完成车载传感器的选型和配置，实现了车载传感器数据的采集和处理。（2）建立数字地图数据库，并实现了数字地图的更新和维护。（3）设计和实现了车载组合导航算法，并进行了算法优化和校正。（4）进行了上路测试和评估，在城市峡谷、高层建筑群等复杂环境下，GPSDR车载组合导航定位系统的定位精度得到了显著提高。4.下一步工作未来，我们将进一步深入研究GPSDR车载组合导航定位系统，主要包括以下方面：（1）完善车载传感器的精度和性能，提高组合导航算法的可靠性和精度。（2）进一步优化和校正组合导航算法，提高系统的可靠性和实用性。（3）开发车载组合导航系统的图形界面和用户交互功能，提高用户体验和便利性。（4）加大对数字地图的维护力度，完善数字地图的覆盖范围和精度。