湖南农业大学东方科技学院全日制普通本科生毕业设计手动机器人自控系统设计THEDESIGNOFMANUALHANDLINGROBOTINAUTONOMOUSSYSTEM湖南农业大学东方科技学院全日制普通本科生毕业设计诚信声明本人郑重声明：所呈交的本科毕业设计是本人在指导老师的指导下，进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体在文中均作了明确的说明并表示了谢意。同时，本论文的著作权由本人与湖南农业大学东方东方科技学院、指导老师共同拥有。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。毕业设计作者签名：年月日目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc356208056"摘要PAGEREF_Toc356208056\h1HYPERLINK\l"_Toc356208057"关键词PAGEREF_Toc356208057\h1HYPERLINK\l"_Toc356208058"1前言PAGEREF_Toc356208058\h2HYPERLINK\l"_Toc356208059"1.12012年亚太机器人大赛比赛主题与规则PAGEREF_Toc356208059\h2HYPERLINK\l"_Toc356208060"1.1.1主题简述PAGEREF_Toc356208060\h2HYPERLINK\l"_Toc356208061"1.1.2规则简述PAGEREF_Toc356208061\h2HYPERLINK\l"_Toc356208062"1.2手动机器人的主要任务简介PAGEREF_Toc356208062\h3HYPERLINK\l"_Toc356208063"2机器人创意设计与方案PAGEREF_Toc356208063\h4HYPERLINK\l"_Toc356208064"2.1机器人一般组成PAGEREF_Toc356208064\h4HYPERLINK\l"_Toc356208065"2.2本次机器人设计原则PAGEREF_Toc356208065\h5HYPERLINK\l"_Toc356208066"2.3比赛策略PAGEREF_Toc356208066\h5HYPERLINK\l"_Toc356208067"2.4机械结构设计PAGEREF_Toc356208067\h5HYPERLINK\l"_Toc356208068"2.5方向盘的设计与讨论PAGEREF_Toc356208068\h6HYPERLINK\l"_Toc356208069"2.6棘轮机构的设计与讨论PAGEREF_Toc356208069\h7HYPERLINK\l"_Toc356208070"3机器人自控部分设计PAGEREF_Toc356208070\h8HYPERLINK\l"_Toc356208071"3.1总体方案设计PAGEREF_Toc356208071\h8HYPERLINK\l"_Toc356208072"3.2各模块硬件部分设计PAGEREF_Toc356208072\h9HYPERLINK\l"_Toc356208073"3.2.1中央处理模块PAGEREF_Toc356208073\h9HYPERLINK\l"_Toc356208074"3.2.2通信模块PAGEREF_Toc356208074\h12HYPERLINK\l"_Toc356208075"3.2.3LM629驱动模块PAGEREF_Toc356208075\h13HYPERLINK\l"_Toc356208076"3.2.4单片机模块PAGEREF_Toc356208076\h19HYPERLINK\l"_Toc356208077"3.2.5驱动模块PAGEREF_Toc356208077\h20HYPERLINK\l"_Toc356208078"3.2.6电源模块设计PAGEREF_Toc356208078\h23HYPERLINK\l"_Toc356208079"3.2.7电机模块PAGEREF_Toc356208079\h24HYP