中图分类号：TN273论文编号：10006SY0503238硕士学位论文大型动力平板车测控系统研制及其性能提高研究作者姓名赵京坡学科专业检测技术与自动化装置指导教师王秋生副教授培养院系自动化科学与电气工程学院TheDesignandPerformanceImprovingoftheMeasurementandControlSystemforHeavyTransportationVehicleADissertationSubmittedfortheDegreeofMasterCandidate：ZhaoJingpoSupervisor：AssociateProf.WangQiushengSchoolofAutomationScience&ElectricalEngineeringBeihangUniversity,Beijing,China中图分类号：TN273论文编号：10006SY0503238硕士学位论文大型动力平板车测控系统研制及其性能提高研究作者姓名赵京坡申请学位级别工学硕士指导教师姓名王秋生职称副教授学科专业检测技术与自动化装置研究方向计算机测控学习时间自2005年9月15日起至2008年1月18日止论文提交日期2007年12月14日论文答辩日期2007年12月20日学位授予单位北京航空航天大学学位授予日期年月日关于学位论文的独创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在指导教师指导下独立进行研究工作所取得的成果，论文中有关资料和数据是实事求是的。尽我所知，除文中已经加以标注和致谢外，本论文不包含其他人已经发表或撰写的研究成果，也不包含本人或他人为获得北京航空航天大学或其它教育机构的学位或学历证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对研究所做的任何贡献均已在论文中作出了明确的说明。若有不实之处，本人愿意承担相关法律责任。学位论文作者签名：日期：年月日学位论文使用授权书本人完全同意北京航空航天大学有权使用本学位论文（包括但不限于其印刷版和电子版），使用方式包括但不限于：保留学位论文，按规定向国家有关部门（机构）送交学位论文，以学术交流为目的赠送和交换学位论文，允许学位论文被查阅、借阅和复印，将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，采用影印、缩印或其他复制手段保存学位论文。学位论文作者签名：日期：年月日指导教师签名：日期：年月日北京航空航天大学硕士学位论文摘要大型动力平板车属于重型工程机械，广泛应用于船舶建造、路桥建设、钢厂钢板运输等领域，是大型物件搬运过程必不可少的专用车辆。动力平板车是集“机、电、液、气”于一体的新型工程机械，平板车的测控系统负责对各种数据进行检测、并通过控制算法完成对平板车的各种控制，因此测控系统的性能直接决定了平板车的工作性能。针对大型动力平板车的指标要求，本文以工程机械专用PLC控制器为核心设计了基于现场总线的分布式测控系统，完成了对DCY125G动力平板车的检测和控制。硬件系统通过CAN总线组建测控网络，接口简单、可靠性高、抗干扰能力强；软件部分采用模块化编程实现了平板车的转向、行走、升降等控制功能。为了提高测控系统的控制性能，本文对控制算法和控制策略进行了深入研究，并在工程中予以实现，主要包括：（1）研究了PID控制和Bang-Bang控制相结合的新型控制算法，解决了大型动力平板车在重载或高速行驶中的快速转向问题。（2）深入探讨变量泵—变量马达的容积调速机理，解决了发动机、液压泵、液压马达的功率匹配问题。（3）研究了平板车单点升降和整体升降问题，应用新颖的控制算法保证了平板车快速升降的平稳性。（4）本文还针对转向控制算法和升降控制算法进行了建模和分析，仿真结果验证了算法的有效性。此外测控系统还实现了平板车的辅助控制、测控系统故障监控、驾驶室人机交互、行驶信息记录和打印等功能。本文研制的测控系统达到了所要求的各项指标，应用该系统的平板车已经在我国某钢厂投入运输作业。关键词：大型动力平板车，测控系统，CAN总线，PLC控制器，PID控制，液压容积调速IAbstractAbstractAsakindofheavyengineeringplants,heavytransportationvehiclehasbeenw