双足机器人几何建模及运动规划的研究结构的研究的中期报告双足机器人是一种可以在人类行走领域使用的机器人，它模拟人的双腿，能够实现像人一样的行动。为了实现双足机器人的运动，需要进行几何建模和运动规划的研究，本文在此方向展开了研究。首先，本文对双足机器人进行了几何建模。通过对双足机器人的各个部件进行3D扫描和建模，得到了一个完整的双足机器人模型。在建模过程中，还对双足机器人的腿部、髋关节、膝关节、足部等部位的几何特征进行了分析和研究，并根据实际情况进行了细致的修正和调整，确保模型的准确性和可靠性。其次，本文对双足机器人的运动规划进行了研究。运动规划是指通过控制机器人的关节角度和速度，实现机器人在空间中的运动。在研究中，本文采用了基于速度的轨迹规划算法，即通过控制机器人的速度来生成机器人的运动轨迹，以达到一定的运动目标。同时，本文还对机器人的运动主动性和稳定性进行了研究和探索，制定了相应的控制策略和方案。最后，本研究还进行了原型机的测试和实验，验证了几何建模和运动规划的研究成果的可行性和有效性。实验结果表明，本文所提出的双足机器人几何建模和运动规划方法是可行和有效的，并且具有一定的实际应用价值和推广意义。综上所述，本文的研究结果为双足机器人的设计和应用提供了一定的理论和实践支持，为双足机器人技术的发展和推广做出了一定的贡献。