双足机器人关节驱动设计与协调运动规划的中期报告这是一份关于双足机器人关节驱动设计和协调运动规划的中期报告。双足机器人的设计和控制是一项复杂的工作，需要深厚的机械、电子和控制方面的知识。本项目意在探究如何设计一种有效的关节驱动和协调运动规划算法，以使双足机器人能够完成一系列复杂的运动任务，如行走、奔跑和跳跃等。在前期研究中，我们已经确定了双足机器人的设计参数，并建立了数学模型。同时，我们还采用了PID控制器来实现对单个关节的精确控制，并对控制算法进行了模拟实验。在本中期报告中，我们将重点讨论如何在现有的控制算法基础上进一步探究如何实现关节之间的协调运动。在双足机器人行走和奔跑的过程中，每一个关节的运动都会互相影响，因此需要考虑协调运动规划。我们将分别针对双足机器人的行走和奔跑进行讨论。对于行走，双足机器人需要保持平衡，同时使双脚交替运动。我们将采用相位差控制的思想，即通过控制每个关节的运动相位差来实现脚步的交替。同时，我们将引入反馈控制框架来实现关节运动的实时调整，以使机器人保持平衡。对于奔跑，双足机器人需要更高的速度和灵活性。我们将采用多段运动规划的思想，即将奔跑过程分为多段，每段分别进行运动规划，最后通过协调各个段的运动实现整体的奔跑。同时，我们也将引入反馈控制框架来实现关节运动的实时调整，以使机器人保持平衡。我们计划在后期的实验中验证以上算法的有效性，并进一步优化算法。