INSGPS组合算法研究及其误差分析的开题报告摘要：随着全球导航卫星系统（GNSS）的不断发展，使用GNSS信号来进行定位已经成为了常用且被广泛运用的技术。然而，受制于无人机飞行环境的限制，GNSS定位信号在空旷环境下表现出色，但在城市建筑群中，大楼、树木、桥梁等建筑和地形的遮挡和反射不可避免地对信号的稳定性和可靠性产生影响，从而导致GNSS信号定位误差增大。INSGPS组合算法可以通过结合惯性测量单元（IMU）和GNSS信号，提高无人机在复杂环境下的定位准确性。本文在分析已有INSGPS组合算法优缺点的基础上，对INSGPS组合算法进行研究，探究其实现方式和误差分析，从而提高无人机的定位精度，为进一步研究提供新的思路和方法。关键词：INSGPS组合算法；无人机；GNSS信号；惯性测量单元；误差分析概述：本文旨在进行INSGPS组合算法研究及其误差分析，以提高无人机在复杂环境下的定位准确性。首先，通过文献回顾，对已有的INSGPS组合算法进行分析，提出其优缺点。其次，针对INSGPS组合算法的实现方式，本文探究其数学模型及其建模方法。另外，本文还对误差来源进行分析，以及介绍如何对定位误差进行求解和分析。最后，通过实验验证本文研究的算法，并分析误差来源，以便改进和优化。预期成果：通过本文的研究，预计可以得出如下成果：1.探究INSGPS组合算法的数学模型和建模方法；2.分析INSGPS组合算法的误差来源，提出错误补偿的方法；3.通过实验验证，对所研究的INSGPS组合算法进行精度分析和误差分析；4.提出改进和优化的建议。研究计划：第一阶段（1-2周）：文献综述和INSGPS组合算法分析，建立数学模型。第二阶段（2-3周）：对误差来源进行分析，提出错误补偿方法。第三阶段（3-4周）：通过实验验证，对所研究的INSGPS组合算法进行精度分析和误差分析。第四阶段（1-2周）：对研究结果进行总结，并提出改进和优化的建议。参考文献：[1]李云龙，张幸，翟轶伦，等.无人机高精度组合导航技术研究[J].航空学报，2016，37（7）：2291-2302.[2]孙壮壮，薛惠，沈光，等.INSGPS组合导航算法研究进展及展望[J].飞行器测控学报，2017，36（5）：53-64.