复习旧课：ATmega16有3个外部中断源，分别对应PD2、PD3和PB2。与外部中断有关的寄存器：状态寄存器(SREG)；通用中断控制寄存器(GICR)；通用中断标志寄存器(GIFR)；MCU控制寄存器(MCUCR)。CVAVR编译器的中断操作：CVAVR的C编译器支持在C源程序中直接开发中断程序。当用户使用该功能时，必须在中断服务子程序定义之前用“interrupt”语句通知编译器，该子程序是一个中断操作。用“interrupt”语句定义中断服务子程序的格式为：interrupt[中断向量号或向量号的宏定义]voidhandler(中断函数名)(void)新课讲解：第六章定时器/计数器原理及应用§6.1定时与计数原理6.1.1计数原理所谓计数是指对外部事件进行计数。外部事件的发生以输入有效脉冲来表示。因此计数功能的实质，就是对外部有效脉冲进行计数。当外部发来一个有效脉冲时，在S1闭合的情况下，计数器会加1，即表示记录了一次外部事件。当外部脉冲为连续脉冲时，计数器将不断加1，直到计数器溢出。计数器原理框图如下图所示：图6-1计数器原理框图6.1.2定时原理定时器原理框图如图6-2所示。定时功能实质上是通过计数器的计数来实现的。当计数器的输入脉冲频率恒定时，计数器所记录的数值即代表了时间的概念。例如：若计数频率恒定为1MHZ，即其周期为1，此时表明每微秒计数器加1。当计数器的值从1增加到10时，计数器所记录的时间为10，即定时为10微秒。所以当计数器的计数频率恒定时，可以根据计数器的“计数值”计算出定时时间。由此原理，也可以反过来按定时时间要求计算出计数器的装入初值。图6-2定时器原理框图6.1.3事件捕获原理捕获原理框图如下图所示：当外部捕获事件发生时，立即打开闸门电路将定时器/计数器的当前值装入捕获寄存器。一旦定时器/计数器的当前值被装入捕获寄存器，捕获标志位ICF立即置1并同时产生输入捕获中断请求2。图6-3外部捕获原理框图6.1.4PWM输出原理与方法PWM为脉冲宽度调制。PWM输出的一般形式为一系列的脉冲波形，如图6-4所示。图6-4PWM输出的一般形式在图6-4中，设脉冲的周期为τ，高电平持续时间为t，则t与τ之比定义为PWM的“占空比”，用D表示，即D=t/τ。PWM输出的最大特点是波形的频率恒定，波形的占空比D却可以改变。占空比的改变很具有实际意义，例如小功率直流电机的驱动与调速，其方法就是控制电机电枢电压接通和断开的比值来驱动电机和改变电机的转速，这种方法称为脉宽调速法。PWM原理框图如下图所示：图6-5PWM原理框图定时器/计数器以一定的频率上、下计数，即计数器从00H～FFH（假设定时器/计数器为8位）进行计数，然后计数器反向从FFH～00H进行计数，如此反复。当计数器中的数值与比较寄存器中的数值相等时，比较器的输出按PWM预定的规律输出一系列的脉冲波，如图6-6所示。比较值改变计数器值比较值输出PWM图6-6PWM的输出波形频率一定；比较值越大，占空比越大。新课总结：定时器/计数器工作原理：1、计数原理。计数功能的实质，就是对外部有效脉冲进行加法计数。2、定时原理。定时功能实际上即通过对时钟信号进行计数而间接实现的。3、事件捕获原理。当外部捕获事件发生时，立即打开闸门电路将定时器/计数器的当前值装入捕获寄存器。一旦定时器/计数器的当前值被装入捕获寄存器，捕获标志位ICF立即置1并同时产生输入捕获中断请求2。4、PWM输出原理。定时器/计数器的计数器以一定的频率上、下计数，即计数器从00H～FFH（假设定时器/计数器为8位）进行计数，然后计数器反向从FFH～00H进行计数，如此反复。当计数器的数值与比较寄存器中的数值相等时，比较器的输出按PWM预定的规律输出一系列的脉冲波。布置作业：1、定时/计数器在实现计数功能时，计数值与计数初值的关系？2、定时/计数器在实现定时功能时，定时时间与计数初值的关系？复习旧课：定时器/计数器原理：1、计数原理。2、定时原理。3、事件捕获原理。4、PWM输出原理。新课讲解：§6.2ATmega16的定时器/计数器资源（一）ATmega16内部有3个定时器/计数器：2个8位的定时器/计数器――T/C0、T/C2；1个16位的定时器/计数器――T/C1。各定时器/计数器功能：作为对外部触选择异步外功输出比较功输入捕获时钟片内发信号计部时钟PW能时钟数的计数（32.768KHz能M功能预分的定器），用作实时时器时钟功频名称能T／