二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模及控制研究的中期报告摘要：本文针对二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模及控制，进行了中期报告。首先，通过分析机器人结构及运动学，建立了机器人的正逆向运动学模型。然后，根据Lagrange动力学原理，建立了机器人的动力学模型，并采用逆动力学控制方法，设计了机器人的控制系统。最后，通过建立仿真模型，验证了动力学模型和控制系统的正确性和可行性。结果表明，所提出的动力学模型和控制系统能够实现机器人的动作要求。关键词：冗余驱动并联机器人；动力学建模；控制Abstract:Thisreportfocusesonthedynamicmodelingandcontrolofatwo-degree-of-freedomredundantdrivenparallelrobot.Firstly,theforwardandinversekinematicmodelsoftherobotareestablishedbyanalyzingtherobotstructureandkinematics.Then,basedontheLagrangedynamicsprinciple,thedynamicmodeloftherobotisestablished,andthecontrolsystemoftherobotisdesignedusingtheinversedynamicscontrolmethod.Finally,byestablishingasimulationmodel,thecorrectnessandfeasibilityofthedynamicmodelandcontrolsystemareverified.Theresultsshowthattheproposeddynamicmodelandcontrolsystemcanmeetthemotionrequirementsoftherobot.Keywords:redundantdrivenparallelrobot;dynamicmodeling;control.