PLC原理与应用PrinciplesandApplicationsofPLC机械与汽车工程学院主讲：钱钧，丁苏赤电邮：qianjun@hfut.edu.cn地址：机械楼604室2012年12月8日第六章PLC编程实例6.1数控机床自动上下料控制6.2校直机控制6.3五自由度测量平台控制6.4液压泵性能测试平台控制6.5机器人冲压线控制6.6电梯控制16.1数控机床自动上下料控制数控机床＋工业机器人„FANUCSeries0i-TC＋FANUCM-16iB26.1数控机床自动上下料控制控制系统框图36.1数控机床自动上下料控制„控制要求（按下启动按钮后）1.机器人动作，用手爪抓住圆柱形工件（已知位置A）2.将工件移至机床安全门外，等待安全门打开上料3.安全门打开后，将工件送至机床三爪卡盘处4.三爪卡盘合上，机器人从机床里（低速）退出5.机器人回原位，机床安全门关闭6.机床主轴转动，开始加工7.加工结束后，主轴停转8.机床安全门打开，机器人进入机床里下9.机器人抓住工件，三爪卡盘松开料10.机器人从机床里（低速）退出，将工件放到位置B11.手爪松开，机器人回原位；机床安全门关闭46.1数控机床自动上下料控制„顺序功能图SM0.1M0M0I0.0启动按钮抓取工件主轴停转Q0.0M1M4Q1.0机器人退出机床手爪合上I0.1I1.0Q0.4M11移动工件卡盘松开安全门关闭I0.4机器人回原位机器人Q0.1M2M5Q1.1进入机床Q0.6M19Q1.4M12手爪接近安全门I0.2I1.1抓取工件I0.5接近开关主轴转动I1.5门右限位开关等待步M3M6等待步Q0.0M20T0K30M13手爪合上卡盘松开I0.1=1常开信号T0加工结束安全门打开Q1.1M21Q1.2M7机器人动作主轴停转机器人退出，I1.1I1.2门左限位开关Q0.5M14M16Q1.0机器人到位置BQ0.7M22Q0.2M8接近安全门I0.2I1.0进入机床I0.6I1.3卡盘接近开关等待步M15M17等待步机器人Q0.8M23卡盘夹紧回原位Q1.3M9回原位I0.4=1I1.4卡盘夹紧Q1.2M18安全门关闭Q1.4M24手爪打开Q0.3M10I1.2门左限位开关门右限位开关I1.5I0.3手爪打开安全门打开56.2校直机控制校直机66.2校直机控制控制系统76.2校直机控制程序流程图86.3五自由度测量平台控制测量平台96.4液压泵性能测试平台控制测试平台„在控制柜上有两个控制按钮：[启动]、[暂停]，用于控制三个独立的试验。每个试验中，[启动]对应步进电机转动，[暂停]对应电机停止转动。„[紧停]按钮用于触发外部中断，使电机停止转动，并回到初始位置。启动一暂停一启动二暂停二操作面板启动三暂停三试验程序106.5机器人冲压线控制冲压线116.5机器人冲压线控制控制界面126.6电梯控制电梯模型„呼叫按钮、呼叫指示灯„上行、下行，以及楼层„开门、关门„电梯上升、下降，到达每层的行程开关„电梯运行状态指示灯和楼层显示器„门的打开、关闭，以及行程开关13课件下载请到——Email:robot.hfut@gmail.comPass:robotics谢谢听讲，再见！