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一类带有随机插入时间的控制模型的任务书任务：设计一种带有随机插入时间的控制模型，用于控制一个机器人在一个未知环境中行走，避免撞到障碍物，并达到一个指定的目标点。要求：1.设计一个控制算法，使得机器人能够在未知环境中行走，避免撞到障碍物，并到达指定的目标点。2.在模型中引入随机插入时间，即机器人行走的时间服从一定的概率分布，模拟机器人运动中不确定因素对控制模型的影响。3.实现控制模型，并使用仿真系统进行验证和优化。4.提供模型设计的详细说明文档和代码实现，并撰写研究报告，总结设计经验和优化思路。参考文献：1.C.TomlinandG.J.Pappas,“Games,controllers,andhybridsystems:acasestudyinairtrafficcontrol,”ProceedingsoftheIEEE,vol.88,no.7,pp.970–982,Jul.2000.2.A.Sarrafan,A.R.A.MohdZaki,andR.Yusof,“Modelingandcontrolofmobilerobotusingneuro-fuzzycontrollerwithparticleswarmoptimizationalgorithm,”NeuralComputingandApplications,vol.26,no.5,pp.1149–1162,Jul.2015.3.D.P.Anderson,“Modelingandsimulationofenvironmentsforautonomoussystems,”ProceedingsoftheIEEE,vol.91,no.3,pp.413–436,Mar.2003.
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