基于CPLD的彩色视觉移动机器人路径跟踪控制器的研究的任务书一、研究背景在智能制造、智能交通、智能家居等领域，视觉移动机器人已成为一种重要的自动化设备。而视觉移动机器人的控制系统的设计与实现，也是整个机器人系统的关键所在。为了更好地实现视觉移动机器人的路径跟踪和控制，需要研究基于CPLD的彩色视觉移动机器人路径跟踪控制器。二、研究目的本研究旨在设计和实现一种基于CPLD的彩色视觉移动机器人路径跟踪控制器，以实现机器人在复杂环境中的路径跟踪和控制，具体目标如下：1.设计一种基于彩色视觉的机器人路径跟踪算法，能够在复杂环境中准确、快速地跟踪路径。2.设计一种基于CPLD的控制器，能够接受彩色视觉传感器采集到的图像数据，并对机器人进行控制。3.设计适配机器人的硬件平台，并进行功能、性能的测试和验证。三、研究内容1.彩色视觉移动机器人路径跟踪算法的设计与实现。2.基于CPLD的彩色视觉移动机器人路径跟踪控制器的设计与实现。3.硬件平台的设计与建立，并进行功能、性能的测试和验证。四、研究计划1.前期调研和相关技术研究，包括彩色视觉传感器原理、路径跟踪算法、CPLD器件及其应用等，完成时间为1个月。2.设计基于彩色视觉的机器人路径跟踪算法，并进行仿真测试，完成时间为2个月。3.设计基于CPLD的控制器，完成对彩色视觉传感器的图像采集、处理和对机器人的控制，完成时间为3个月。4.设计机器人控制器的硬件平台，包括电路设计、PCB绘制、硬件调试和软件编程等，完成时间为2个月。5.进行基于硬件平台的功能、性能测试和验证，并进行调整和优化，完成时间为2个月。五、研究成果1.基于彩色视觉的机器人路径跟踪算法的设计和实现。2.基于CPLD的彩色视觉移动机器人路径跟踪控制器的设计和实现。3.机器人控制器的硬件平台的设计与建立，并进行功能、性能的测试和验证。4.学术论文1篇，专利申请1项。