机器人学习资料目录IRC5控制柜的认识机器人本体的认识转数计数器更新定义工具坐标系定义工件坐标系Loaddata操作步骤IRC5控制系统生成（从备份中生成系统）定义I/O总线定义I/O单元定义I/O信号基本指令off()功能程序的编辑电路分析摇杆校正一、IRC5控制柜的认识I/O供电装置接收处理机器人运动数据和外围信号，将处理的信号发送到各单元电源分配器给接触器提供电源及相关逻辑信号二、机器人本体的认识二、IRC5控制柜的认识三、更新转数计数器单击ABB,点击校准把六根轴摇到位置处（0位），查看本体机械零位，是否在正确位置点击在方框内画点击OK点击再点击四、定义工具坐标系点击新建（new）出现弹出下面窗口，在窗口name处可修改命名（TOOL1)，其它为默认,点击OK双击tool1，直接进入编辑窗口，输入工具的重量选择新建工具坐标（蓝色光标），点击Edit,弹出窗口，选择定义在Method处选择做TCP的点数，手动操纵机器人，使TCP点和定点相碰，使用功能键修改位置记录机器人相应位置，OK键确认。手动移动机器人，使TCP点和定点相碰。使用重定位运动（姿态运动）模式来检验工具坐标系。五、定义工件坐标系点击ABB菜单，选择Programdata弹出以下窗口在名称处（name）可以修改名称弹出以下窗口，并在usermethhod处选择3点法wobj1六、LoadData2、程序编辑窗口内点击例行程序3、点击文件，出现一个窗口，在窗口内点击新建例行程序4、点击ABC…给新建例行程序命名，再点击OK6、点击（如果蓝色光标在此处，可以直接点击AddInstruction），再点击AddInstruction，然后点击MoveAbsJ8、把1-6轴的位置数据全部输入0，点击OK9、在新建的例行程序窗口中，点击“调试”，再点击“调用例行程序….”10、选择例行程序“LoadDentify”点击“转到”11、在窗口内出现一些程序，上使能按连续运行键12、按住使能，窗口内点击“OK”13、按住使能，在窗口内选择当前工具Tool（PayLoad：带工件；tool:无工件，只有工具）13、按住使能，确认窗口内的内容，点击“OK”14、按住使能，确认内容后，点击“OK”15、按住使能，确认内容，选择2，点击“OK”（0、1、2内容不同，需正确选择）16、选择运行的角度（90为Load最好的角度，根据现场需求选择适合的角度)，点击“Other”输入适合的角度，点击”OK”17、按住使能，确认内容后，点击“YES”18、按住使能，确认内容后、点击“MOVE”LoadDataLoadData21、机器人测量完成后，会显示出测量的数据，点击“YES”七、IRC5控制器系统生成4、在（图三）中点击下一步5、在弹出的窗口中，给新创建的系统命名并选择该系统文件的存储路径（不支持中文字符）。然后点击按钮下一步（图四）。6、在弹出的窗口中，选择用来创建新系统的备份（备份目录B中选择）。然后点击按钮下一步（图五）7、在（图六）中点击下一步8、在（图七）窗口中，选择是否当前版本（选择是，不选择），点击下一步9、在（图八）窗口中，输入驱动器Key，点击下一步9、在（图九）中，输入增加项的Key，点击下一步10、在（图十）中，选择所需功能，点击下一步图十三八、定义I/O总线图三图五（接下）图五（接上）图六九、定义I/O单元图三图五图五（接上）图六十、定义I/O信号图三5、在（图五）中:单击Name定义输入输出信号名称。在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符。（2）、单击TypeofSignal，根据实际情况来选择输入输出信号的类型（3（3）、按住AssignedtoUnit，选择所使用的输入输出信号连接的单元名称（4）、按住UnitMapping，根据实际情况来定义信号相应的物理映射端口（与输入输出板的特性相关）（5）、按住Accesslevel，在列表中选择相应的Accesslevel（6）、Invertphysicalvalue－信号倒置。YES－输入信号0与1值倒置。NO－输入信号值保持正常状态。图五（接上）图六十一、基本指令运动指令-----MoveJ关节轴运动运动指令-----MoveC圆弧运动运动指令－MoveAbsJ绝对位置运动数学运算指令－:=赋值流程控制指令－IFTypeAIF<exp>THEN符合<exp>条件“Yes-part”执行“Yes-part”指令ENDIFTypeBIF<exp>THEN符合<exp>条件“Yes-part”执行“Yes-part”指令ELSE不符合<exp>条件“Not-part”执行“Not-par