1本章参考书目：液压控制系统（孙文质）液压阀与液压控制系统液压与气压传动一、采用电压比较的液压工作台位置控制系统控制框图二、采用电压比较的电动工作台位置控制系统电动力元件三、采用力比较的液压工作台位置控制系统比较元件液压动力元件四、采用直接位置比较的液压工作台位置控制系统阀芯与阀套阀芯与阀套XP-液压动力元件放大元件开环控制（放大）部分阀类液压放大元件的分类:一、串联式单阀口放大元件溢流式调节B半桥B半桥固定节滚孔四、液压放大器的描述式中:KqB+B全桥4.3广义复阻抗分析法一个液压控制系统常常由电回路、机械回路和液压回路耦合而成。“广义复阻抗分析法”主要研究机、电、液耦合系统。不同能量属性的电气系统、机械系统、液压系统，只要其数学模型，也就是运动微分方程相同，则可认为是相似系统，可以用与相似系统来替代原系统进行动态分析。我们定义一种广义的电回路（简称广义回路）：该回路的形式与运算法则与电回路完全相同，回路中的元件称为广义元件，其符号与电元件相似。将液压、机械元件先用相应的广义元件替代，再将机械、液压回路用相应的广义回路替代，通过复阻抗的分析方法来建立数学模型。系统的动态微分方程由能量变化所决定。为了广义回路代换机、电、液各回路后保证它们的微分方程不变，必须使代换前后它们的能量关系不变，即：功率=广义电流×广义电压只要把电压U、压力p和力F看成是一种广义电压，而把电流I、流量Q和速度V看成是一种广义电流，那么机、液、电系统均可转换成广义系统，且保证代换前后的数学微分方程不变。（二）、广义复阻抗元件（三）、广义复阻抗34在电路中，由阻抗元件构成的“子系统1”与“子系统2”之间可用“变压器”联接成复杂系统，两子系统间通过“变压器”来交换能量。所谓“理想变压器”，是指无功率损失，无漏感，可以变换直流电压，且：原边功率U1×I1=副边功率U2×I2理想变压器将电压升高N倍的同时，其电流也将降低N倍，结果两边功率不变。它仅仅是一种将原边能量变换到副边能量的转换元件。变压器不能放大功率，它只能起到阻抗变换的作用。2、能量耦合元件（广义变压器）的种类3、理想液压缸的动态模型4、理想液压马达的动态模型5、实际液压缸的阻抗分离6、耦合系统的阻抗变换M广义变压器=功率等值传递+阻抗变换7、齿轮传动可等效为广义变压压器（五）、机械阻抗的等效广义回路在机械广义回路中：串联机械网络等于并联广义回路。液压动力元件的型式主要有:控制输入控制输入Kq机械阻抗方框图简化MM4.5控制系统的动态分析一、杠杆反馈的系统分析-指令指令4、方框图简化开环传递函数4.1外反馈机液伺服系统1、采用直接位置比较的液压工作台位置控制系统阀芯与阀套2、液压仿形刀架二液压仿形刀架3、方框图4.1外反馈机液伺服系统4.1外反馈机液伺服系统6、稳态负载误差6、稳态负载误差7、速度误差818283848586878889