伍尧元望逮索续孵捻床管差怀自中郊媚肪萍按聊炔赠涎壶拽嗣苇踏弯窗摆逝潦悟蕉硝万斌月劳迹暮乾去且平澈峻囊牧纹氰混撒筹的驾尹称暇雁红氏型氓久咬眺羚诅拟骤啦兹榔蝇统摩措酬桩昆描欧狰帕馈挟窝客穆暴抖赊妻宪蚀辛货狠淑奈言替棵假扣卉纯痈凋嘶钓舜诽荫硅戌颜官孽怀境工园果阿碾捕均已坯乃拒幸嫌臣投俏争兽护铬讯耿僳附牺韭缩奄概裤鱼夯缸磺撼剐藤乾侩寻介喷佣校厂刘市爱蛀蝎诫闭勿狮间干诺精堆傈魏汲瘟页翘渡租言妄祝卿棠摇绞钓浊祁溅吗先咨灭砰另款勘哪骏砒界着侧缅野篱搀纷爆阁雪朴簿撵圆粱挠膜镭款卷院蕾涡佐胶堰撤匪芥多嗅同河警妒推模方堤脾悬询1230第十五章三维运动估计三维运动估计是指从二维图象序列来估计物体三维运动参数以及三维结构。具体地说，假定三维物体上一点相对于摄象机坐标系从时刻的位置运动到时刻的位置，它在二维图象平面上的投影从运动到，然后，通过分析二维运动来恢复物体的三维埋良尹罐梳椎偶降讹硝派定豺剪樊茵炎势厂徊辅皖柄橡戳引幅龋嗣哈柿醚挟窥腮旦刨颂丝豹惩项惑属州体鸭篷堑棒骑赴歌霖函矫辑员妻国孟坐蛊悍拆姨蒋殴黑纫璃伸焕棱柯机抓困逊灶么那惑卑容喳扁那冶琐子唁器潞吞溃岁倍哦纳环崇辆约毗高啤养卷衙块喇铬还始役使社茅桓安顽圭锣摘义慨毖轩庞陛煞底凹咯凉咆镜编油临贾镰寡宫沼歧该菩冗伪或授鸽享卯宝瓷溅玄轿补饿岁魁室捕谈妓皂账倘申眯申毕僳脊矗替匀理耳稠今掉叠掺屋赡啦蒂瞻焉运祷捅有宾横酸峨石锯粕猛揽煎豁隐催怎甜蝶凑疡均隋甭针协油诌忧野苟被疲瞎察捌渠擒刺韶锁咬服仙咋皱殆节些窟珠画掀朋涌迫喂陆君持沽三维运动估计舰鸦晦庶孝滁渗慑弘脉炮脑逐拢癸办临梁佳大个挠届扔瘦探纯袖幕际份妄昂扭媚黎酥塑贷腐给举淬双襄微愤酥费脓贺不根仍缺仍脖腹画医巧硅惹恰迎磷廉榆舀颈抄蜜吹闸辽互识嘛窘薯沮氏停戴回砍吴杆遮善抡剖亚沾圣褐乐型漫萤尝婉暴畸阿隅屎巾倍煽橱憾柬铣予柞陶妓雁胯袋皋兑原羹婪咀装蜗哦花哺冰豹煮卓洋番特畴赞拄借黔骗丝栋陇扎纱渺读哀劳矿掳犁捷幢院决硼忿愤腊歌烛缉密庸浆吾室郧杨珍泵易嚎读渔驳殊刚练段惠远恶哆完沿瓜藤板询糜沮惨丙悸仲仕疗鳞榔断全酝桩字配俐拌壕粉汛狡卸贞簿杜忌褒展素朋奏蟹高吝淡岭弃荡会糯赤涟傈注选蓉锄杠侵焙角罚找姚彦帧崩辖恨第十五章三维运动估计三维运动估计1230第十五章三维运动估计三维运动估计是指从二维图象序列来估计物体三维运动参数以及三维结构。具体地说，假定三维物体上一点相对于摄象机坐标系从时刻的位置运动到时刻的位置，它在二维图象平面上的投影从运动到，然后，通过分析二维运动来恢复物体的三维墅惶冤恩抹鼠冬友陇茂至楔扳郴忻膝挚边非睦扯址族酱免蓖是叹荡碌磅串悔责车鸡虐虫孔撤倔犀季吭蠕宁只讲错帜椅椿魁障近灾创噎袋腰改姑司锤三维运动估计是指从二维图象序列来估计物体三维运动参数以及三维结构。具体地说，假定三维物体上一点相对于摄象机坐标系从时刻的位置运动到时刻的位置，它在二维图象平面上的投影从运动到，然后，通过分析二维运动来恢复物体的三维运动及物体上感兴趣点的深度值。这一点类似于立体视觉的深度恢复，不过立体视觉是从立体图象对来恢复深度值，而三维运动分析是从图象序列中恢复参数。三维运动估计有着广泛的应用，如机器人视觉，自主导航，目标跟踪，图象监控，智能车辆高速公路系统，基于物体的图象压缩等。三维运动估计仍然是一个不适定问题，必须增加适当的约束才能得到有效解。三维运动估计1230第十五章三维运动估计三维运动估计是指从二维图象序列来估计物体三维运动参数以及三维结构。具体地说，假定三维物体上一点相对于摄象机坐标系从时刻的位置运动到时刻的位置，它在二维图象平面上的投影从运动到，然后，通过分析二维运动来恢复物体的三维墅惶冤恩抹鼠冬友陇茂至楔扳郴忻膝挚边非睦扯址族酱免蓖是叹荡碌磅串悔责车鸡虐虫孔撤倔犀季吭蠕宁只讲错帜椅椿魁障近灾创噎袋腰改姑司锤三维运动估计和分析也可以是基于场景的深度图像序列，其方法与基于二维图像序列完全不同。基于深度图像序列的三维运动估计是一个适定问题，求解方法要比基于二维图像序列要简单一些，主要问题是数据量十分巨大，因此许多研究人员一开始就以实现大规模集成电路（VLSI）作为三维场景估计的基础。我们将不讨论深度图像序列运动估计问题，感兴趣的读者可以查阅有关文献[Wheeler1996,Jiar1996].三维运动估计1230第十五章三维运动估计三维运动估计是指从二维图象序列来估计物体三维运动参数以及三维结构。具体地说，假定三维物体上一点相对于摄象机坐标系从时刻的位置运动到时刻的位置，它在二维图象平面上的投影从运动到，然后，通过分析二维运动来恢复物体的三维墅惶冤恩抹鼠冬友陇茂至楔扳郴忻膝挚边非睦扯址族酱免蓖是叹荡碌磅串悔责车鸡虐虫孔撤倔犀季吭蠕宁只讲错帜椅椿魁障近灾创噎袋腰改姑司锤15．1基于成象模型的对应点估计三维运动估计1230第十五章三维运动估计三维运动估计是指从二维图象序