第6章控制系统的误差7.1稳态误差则误差函数7.1.1阶跃信号引起的稳态误差0型系统7.1.2斜坡信号引起的稳态误差0型系统7.1.3抛物线(加速度)信号引起的稳态误差如系统的输入是几种典型信号的组合7.2动态误差系数动态误差系数法可以描述稳态误差随时间的变化规律。式中例7－2设某单位反馈系统前向通道的传递函数为试求系统的动态误差系数。当系统的输入量为时，求系统的稳态误差。稳态误差为7.3扰动信号作用下的稳态误差求在干扰信号N(s)单独作用下的稳态误差例7-4如图所示的控制系统，其中输入信号，扰动信号n(t)=1(t)，试确定系统的稳态误差。解假设单独作用可得系统总的误差