5基于PC运动控制板卡的交流伺服运动控制系统5.1开放式运动控制系统5.2PMAC运动控制器5.3PCI运动控制卡设计基于PC的伺服运动控制系统是一种开放式结构的系统，可以充分利用PC机的资源和第三方软件资源完成用户应用程序的开发，将生成的应用程序指令通过PC并行总线传送给运动控制器，运动控制器根据来自PC机的应用程序命令，按照设定的运动模式，向驱动器发出运动指令，完成相应的实时运动规划。5.1.1开放式数控系统数控系统软件功能模块数控软件功能模块（1）开放式数控系统的定义（2）开放式数控系统的结构形式：（3）PC嵌入型NC（4）软件数控常用的运动控制器主要包括PLC、PC-Based运动控制卡、专用系统和驱动器集成运动控制。运动控制卡是一种PC-Based的运动控制器，主要厂商包括DeltaTAU(PMAC)、GALIL(DMC)、Bardor、Trio（英国翠欧）、NI、Advantech、Adlink、Googol（固高）、雷赛、众为兴、成都步进、摩信等。PMAC在高端市场表现最好，GALIL也表现不错。从数量上讲，国内的厂商的出货量更多，但是主要针对低端市场。计算机5.1.2基于运动控制器的数控系统（PCI总线）数控装置PMAC-ProgrammableMulti-AxisController是可编程多轴运动控制器，也称运动控制计算机.它主要由MOTOROLADSPCPU与DELTATAU公司开发和特制的用户门列IC组成.主要功能:控制伺服轴PLC数据采集1、PMAC运动控制器结构基于PC（它本身也是一台计算机）可控制各类电机—步进，交/直流服，线性电机，液压伺服.可接受各类反馈—增量绝对码盘，光栅尺，激光干涉仪，电位计，磁致伸缩传感器，旋转变压器等.多总线结构—PC，VME，STP，PCI，104，MACRO.一卡可同时控制8个轴，可扩展到128个轴连动.后台PLC可扩展到1024点.可独立运行RS-232，422由主机通过接口或总线发送指令在板DPRAM选项在板A/D转换选项32位在板I/OPWM,DAC输出模式3、PMAC系列运动控制器20MHzMotorolaDSP56001系列数据信号处理器8路（数模转换）16位DAC输出16个码盘通道输入16个通用I/OI/O扩展端口越程极限，回原点，伺服放大器报警，使能标志信号接口LCD和VFD显示端口Busand/orRS-422通信脱机运行G-Code编程（可自定义）五、资源管理1.常规管理定期自动执行资源管理功能，以确认谁正常2.报警跟随误差限制、硬件超程限制、软件超程限制、放大器报警3.看门狗的更新在每个PLC扫描之间,PMAC执行上述任务保证自身的正常更新，如果这些功能不能在最小的频率内检测，卡上的看门狗将报警六、与主机通信1.随时与上位机实时通讯，甚至在一个运动序列中间；2.将命令放入一个程序缓冲区以便以后执行；3.如果命令非法则将向上位机主机报错。七、任务优先级1.任务是按照优先级电路组织起来，使应用程序以最优化、高效、安全的运行2.优先级是固定的，但是他们的频率时可以由用户控制的5）PMAC的指令6）受控制电机的运动方式Ix20加速时间(Jog,Home)Ix21S-曲线加速时间(Jog,Home)Ix20加速时间(Jog,Home)Ix21S-曲线加速时间(Jog,Home)7）通过设置I变量可以控制以下典型P.I.D伺服环8）重要P变量及其功能8）用户定义坐标系9）编写PMAC运动程序LogicOperators逻辑操作符&(bitbybitAND)|(bitbybitOR)^(bitbybitExclusiveOR)Comparators比较符=(equalto)!=(notequalto)>(greaterthan)!>(notgreaterthan;lessthanorequalto)<(lessthan)Functions函数（计算）SIN,COS,TAN,ASIN,ACOS,ATAN,ATAN2,SQRT,LN,EXP,ABS,INTPMAC程序结构Example:10）PMAC运动程序执行CNC的任务通常可分为两大类：。管理任务主要承担系统资源管理和系统各子任务的调度，负责系统的程序管理、显示、诊断等子任务；控制任务主要完成CNC的基本功能：译码、刀具补偿、速度预处理、插补运算、位置控制等任务。CNC装置在工作中这些任务不是顺序执行的，而往往需要多任务并行处理。如：一般地，CNC装置通常采用循环调度和优先抢占调度相结合的方法来解决上述问题的。b)WindowsOS的限制c)I