第八讲机器人动力学牛顿欧拉方程3、4、3、机器人得杆件得速度3、4、3、机器人得杆件得速度3、4、3、机器人得杆件得速度3、4、3、机器人得杆件得速度3、4、3、机器人得杆件得速度3、4、3、机器人得杆件得速度3、4、3、机器人得杆件得速度93、4、3、机器人得杆件得速度3、4、3、机器人得杆件得速度第4章机器人操作动力学4、1、概述4、1、概述4、1、概述4、1、概述4、2机械人得牛顿—欧拉方程4、2机械人得牛顿—欧拉方程4、2机械人得牛顿—欧拉方程4、2机械人得牛顿—欧拉方程4、2机械人得牛顿—欧拉方程4、2机械人得牛顿—欧拉方程4、2机械人得牛顿—欧拉方程4、2机械人得牛顿—欧拉方程4、2机械人得牛顿—欧拉方程4、2机械人得牛顿—欧拉方程4、2机械人得牛顿—欧拉方程4、2机械人得牛顿—欧拉方程4、2机械人得牛顿—欧拉方程3、3、1机械臂得牛顿—欧拉方程3、3、1机械臂得牛顿—欧拉方程3、3、1机械臂得牛顿—欧拉方程3、3、1机械臂得牛顿—欧拉方程3、3、1机械臂得牛顿—欧拉方程3、3、1机械臂得牛顿—欧拉方程牛顿—欧拉方程实例牛顿—欧拉方程实例牛顿—欧拉方程实例牛顿—欧拉方程实例牛顿—欧拉方程实例牛顿—欧拉方程实例牛顿—欧拉方程实例牛顿—欧拉方程实例牛顿—欧拉方程实例牛顿—欧拉方程实例牛顿—欧拉方程实例牛顿—欧拉方程实例牛顿—欧拉方程实例牛顿—欧拉方程实例称为惯量阵,就是离心力、科氏力等相关部分,为重力部分。特点:多变量、时变、非线性、强耦合。4、3机器人拉格朗日动力学方程简介—拉格朗日函数为系统得动能和位能之差即:4、3机器人拉格朗日动力学方程简介