机械工程系工业机械手设计液压原理及传动设计目录引言第一章机械手设计要求分析2.机械手简介与分析2.运动分析3.机械手的工作范围第二章液压系统设计1.确定一个工作循环周期的运动过程2.分析运动过程确定系统工况分析图3.拟订液压系统的工作原理图综合以上的动作，原理以及元件，绘制液压系统原理图。下图为本机械手液压系统的工作原理图4.根据整个系统的液压元件需求选择标准的液压元件2.5液压缸尺寸的确定及安全强度的校核第三章集成块的设计在整个液压系统中，由于整个系统由若干个液压阀有机组合在一起的，各个液压阀之间的连接方式主要有：管式连接，板式连接，集成式连接。集成式连接又可以分为集成块式连接，叠加阀式连接，插装锥阀式连接。由于管式连接结构分散，尤其对于复杂的液压系统，占据空间很大，管路交错，接头较多，装卸维修困难，并且在接头处容易造成油液的泄露与空气的渗入，有时会产生噪音和震动板式连接一般油管较多，而且易在两板之间形成间隙，出现漏油，串腔等问题。而集成块式连接是集成式连接中的一种，即借助于集成块把标准式的板式连接的液压元件连接起来，它是一种代替管路把元件连接起来的六面连接体，在连接体内根据各控制油路设计出需要的油路通道，液压阀装在集成块周围。集成块的上下面是块与块的结合面，在结合面上加工有相同位置的压力油孔P，回油孔T，泄露油孔L，以及安装螺栓孔。集成块与装在周围的阀类元件之间组成一个集成块组，可以完成一定典型回路的功能。将所有的集成块组叠加在一起，就可以构成整个集成块式的液压传动接系统。在所有的集成块组的下面应该有底板结构，底板上有压力油孔P，回油孔T，泄露油孔L等，通过底板来实现集成块组与油泵和油箱的连接，在所有的集成块组上面还应该有顶盖结构，在顶盖上可以安装压力表开关，以便于测量系统中各连接点或者某一油路的压力情况，这种集成方式的优点是它的机构紧凑，占地面积小，易于装卸和维修，并且具有标准化和系列化产品。以选用组合，因而被广泛用于各种中高压液压系统和各种中低压液压系统中，但是对于它的设计，工作量比较大，加工工艺复杂，不能任意修改等缺点。2根据具体要求进行设计计算3.液压元件的选择减压阀单向阀三位四通电磁换向阀单向节流阀3下面为集成块的设计步骤2.确定通道的孔径，集成块上的公用通道，即压力油孔P，回油孔T，泄露油孔L，以及四个安装孔，压力油孔由液压泵流量决定，本回路流量约为30L/min则取压力油孔的孔径为Φ12mm，回油孔和泄露油孔也取孔径为Φ12mm。直接与液压元件连接的液压油孔由选定的液压元件规格确定，由于所选液压阀的通径都为Φ10mm，则统一取孔径为Φ12mm，方便加工。而孔与孔之间的连接孔（即工艺孔）也取Φ12，并且要求用螺塞在集成块表面堵死，不允许堵孔用的螺塞对其他的液压元件和结合面有干涉作用。3.集成块上液压元件的布置，把做好的液压元件样板在集成块各个视图上进行布局，有的液压元件需要连接板，则样板以连接板为准。在布局时应该避免电磁换向阀两端的电磁铁与其他部分或元件想干涉，液压元件的布置应以在集成块上加工的孔最少为最佳。如图5所示，孔道相通的液压元件应该尽可能布置在同一水平面上，或在直径d的范围内（如图5a）否则要钻中间油孔（如图5b，c），不通油孔之间的最小壁厚h必须进行强度校核（如图5d）。液压元件在水平上的孔道若与公共油孔相通，则应尽可能地布置在同一垂直位置或在直径d的范围（如图5a，b），否则要钻中间孔道（如图6c），集成块前后与左右连接的孔道应相互垂直，不然也要钻中间孔道（如图6d）。设计专用集成块时，要注意其高度应该比装在其上的液压元件最大横向尺寸大，以避免上下集成块上的液压元件相互干涉，影响集成块组之间的紧固问题。4.集成块上液压元件布置程序