目录一、控制功能设计..............................................................................................1二、硬件设计......................................................................................................3（一）I/O分配表.........................................................................................3（二）元件的选型........................................................................................3（三）电路图................................................................................................7三、程序设计........................................................................................................9（一）流程图................................................................................................9（二）程序.................................................................................................11四、照片.............................................................................................................24（一）仿真图片.........................................................................................24五、方案使用说明.............................................................................................25六、设计创意说明和总结.................................................................................26一、控制功能设计本平面仓库系统，用来为用户实现物料的存储与取出。平面仓库是一个竖立的九存储物位的存储盒。9个仓位按图中的序号有序的分布在三个高度层内，水平均匀分成3列。送取料机构能水平的将物料放入或取出。操作区为一触摸屏，用户可根据物料存放的情况，选择空仓位存入物料，也能根据物料所在的位置，取出某个物料。存取物料的两个窗口：用户存物区，用来摆放要存入的物体；用户取物区，将机器取出的物料放到此处，方便用户拿走。物料盒，主要是为了方便物料传送机构将用户不同的大小的物料统一规整为同样大小的物件存放而设置的。待存放区，用来摆放将要存放的物件或从仓库经取料机构取出的物件。传送带用于将用户待存的物料送到机器人够得到的位置而设置的。机器人用来拿放物料和物料盒。1.物料存放流程用户将物料放入用户存物区，此处有一物料检测，传送带根据有无物料，启动传送带，传送带将物体送到特定的位置，位置由传感器测出，到达指定位置，传送带停止运行。此时用户在操作界面上选择指定的存储位后，按存入按钮，则开始系列的存放物料的动作。首先，机器人将物料盒放到待存放区，然后把物料从传送带上取出，放到待存放区的物料盒中，机器人回到初始位置待命。当机器人已回到初始位置后，物料传送机构从待存放区取走有料的物料盒，通过底部的轨道传送到相应的传感器位置（即送到相应的排号位置）停下来，再通过举升机构，升至相应的层的位置，将物料存放好。当物料存放好后，举升机构和存放机构回到初始状态，传送机构再将存放机构回到初始位置，初始位置有传感器识别。到此整个存放过程结束，同时在触摸屏上记录物料所存放的位置。2.取物料的过程当机器处于初始状态时，用户按下要取物件的号码时，再点击取物