PAGE\*MERGEFORMAT562020年4月19日基于工业机器人物件搬运系统设计与制作文档仅供参考摘要本次毕业设计为工业机器人物件搬运系统的设计与制作。利用工业机器人技术来改进生产线上的搬运作业，从而替代工人重复性手动操作。该设计需要自己画出夹具--吸盘，然后经过三维建模软件CATIA设计出符合设计需要的夹具。当前工业机器人已经拥有成熟的控制系统，经过编程与示教，对IRB120机器人的运动轨迹做出理想的路径规划，并对机器人运动范围进行完全的控制。根据程序的编写来设定对工业机器人的运动路径进行物件搬运。应用Smart组件创立动态输送链，包含设定输送链产品源，输送链运动属性，输送链限位传感器等等，从而实现对机器人的物件搬运控制，最后利用robotstudio软件对整个工作站的工作过程进行仿真。均在设计思路、设计方法、设计过程、设计特点方面做了详细的分析与说明。关键词：物件搬运、CATIA建模、Smart组件、robotstudio仿真AbstractThegraduationdesignfortheindustrialrobothandlingsystemdesignandproduction.Theuseofindustrialrobottechnologytoimprovetheproductionlineofthetransportoperations,thusreplacingthemanualrepetitivemanualoperation.Thedesignneedstodrawthefixture-sucker,andthenthroughthethree-dimensionalmodelingsoftwareCATIAdesignedtomeetthedesignneedsofthefixture.Atpresent,industrialrobotsalreadyhavematurecontrolsystem,throughprogrammingandteaching,theIRB120robottrajectorytomaketheidealpathplanning,andtherobotrangeoffullcontrol.Accordingtothepreparationoftheprogramtosettheindustrialrobotmovementpathforobjecthandling.ApplicationofSmartcomponentstocreateadynamicconveyorchain,includingthesetofconveyorchainproductsource,conveyorchainmotionproperties,conveyorchainlimitsensor,etc.,inordertoachievetherobotobjecthandlingcontrol,andfinallytheuseofrobotstudiosoftwareworkontheentireworkstationsimulation.Areinthedesignideas,designmethods,designprocess,designfeaturestodoadetailedanalysisanddescription.Keywords:Objecthandling、CATIAmodelingDesign、Smartcomponents、Robotstudiosimulation目录TOC\o"1-3"\h\uHYPERLINK\l_Toc29522第一章序言PAGEREF_Toc295221HYPERLINK\l_Toc157911.1机器人未来的发展趋势PAGEREF_Toc157911HYPERLINK\l_Toc52621.2对IRB6400和IRB120型两类机器人进行简介PAGEREF_Toc52622HYPERLINK\l_Toc5721.2.1IRB6400型机器人PAGEREF_Toc5722HYPERLINK\l_Toc260501.2.2IRB120型机器人PAGEREF_Toc260503HYPERLINK\l_Toc27437第二章操作机器人PAGEREF_Toc274374HYPERLINK\l_Toc271152.1示教器PAGEREF_Toc271154HYPERLINK\l_Toc91862.1.1示教器简介PAGEREF_Toc91864HY