可穿戴并联步行助力机器人的平衡控制及便携式控制器的开发的开题报告一、选题背景和意义随着老龄化的加剧以及家庭医疗的日益发展，可穿戴助力机器人越来越受到关注。并联步行助力机器人是一种用于协助行走、提高平衡能力和静态稳定性的机器人。它能够在医疗治疗、康复和老年人日常生活中提供有效的帮助。与此同时，便携式控制器的开发能够让用户更加便捷地操作机器人，提高使用舒适度和人机交互效率，帮助用户更好地享受和使用机器人服务。因此，本项目旨在研究并开发一种适用于可穿戴并联步行助力机器人的平衡控制技术，并设计开发一种便携式控制器，提高机器人的使用效率和使用体验。二、研究内容和方法本项目研究内容主要包括以下两个方面：1.平衡控制技术的研究与实现：该部分主要研究并开发一种适用于可穿戴并联步行助力机器人的平衡控制技术。采用惯性测量单元和力觉传感器等多个传感器获取机器人运动和环境信息，并通过模型预测控制算法对机器人的平衡进行控制。2.便携式控制器的设计与开发：该部分主要研究并设计一种便携式控制器，可以与可穿戴并联步行助力机器人进行蓝牙连接，实现机器人的远程控制。该控制器应具有使用简单方便、灵敏度高、交互性好等特点。研究方法主要采用实验研究和系统设计，通过理论分析和实验验证，探索并开发可穿戴并联步行助力机器人平衡控制技术和便携式控制器。三、预期成果和创新点本项目的预期成果是：1.实现适用于可穿戴并联步行助力机器人的平衡控制技术，提高机器人的平衡能力和静态稳定性；2.设计开发一种便携式控制器，提高机器人的使用效率和使用体验；3.通过实验验证，论证可穿戴并联步行助力机器人平衡控制技术和便携式控制器的可行性和有效性。本项目的创新点有：1.针对机器人在运动中的平衡控制问题，研究并实现一种基于模型预测控制算法的平衡控制方法，提高机器人的平衡能力和静态稳定性；2.设计研发一种便携式控制器，以提高用户的控制舒适度和人机交互效率。四、论文结构本文的结构如下：第一章：绪论1.1研究背景和意义1.2研究内容和方法1.3预期成果和创新点1.4论文结构第二章：相关研究综述2.1可穿戴并联步行助力机器人的发展现状2.2基于惯性测量单元的平衡控制方法2.3蓝牙控制器的开发及应用第三章：可穿戴并联步行助力机器人的平衡控制技术研究3.1可穿戴并联步行助力机器人的结构与运动模型3.2基于模型预测控制算法的平衡控制方法设计3.3实验验证第四章：便携式控制器的设计与开发4.1设计方案4.2硬件设计4.3软件设计第五章：实验结果与分析5.1性能测试5.2平衡控制实验5.3使用效果评估第六章：总结与展望6.1成果总结6.2不足之处与展望参考文献