GPS原理及应用第六讲GPS卫星定位基本原理（一）交会法确定点位测角交会法测边（距）交会法GPS卫星定位的基本原理GPS卫星定位的基本原理依据测距的原理划分：1）伪距法定位（测码）2）载波相位测量定位（测相）3）差分GPS定位根据待定点的运动状态划分：1）静态定位2）动态定位伪距测量由GPS接收机在某一时刻测出到达四颗以上GPS卫星的伪距以及已知的卫星位置，采用测距交会的方法求定接收机天线所在点的三维坐标。伪距测量的特点伪距测量的方法将两组测距码进行相关处理，直到两组测距码的自相关系数R(τ’)=1为止，此时，复制码已和测距码对齐，复制码的延迟时间τ’就等于卫星信号的传播时间τ；将τ’乘上光速c后即可求得卫星至接收机的伪距。为什么利用码相关法测定伪距？伪距测量的原理伪距测量的原理（续）伪距测量的原理（续）伪距测量的原理（续）伪距测量的原理（续）伪距测量的原理（续）上式中有4个未知数（用户三维坐标和接收机的钟差dT）。这样在任何一个观测瞬间，用户至少需要同时观测4颗卫星，以便解算4个未知数。载波相位测量—优势载波相位测量存在的问题重建载波载波相位测量的观测量载波相位测量原理初始t0时刻，小于一周的相位差为0，其整周数为，则此时的相位观测值为：任一时刻ti卫星Sj到k接收机的相位差：载波相位测量的观测方程载波相位测量的观测方程（续）载波相位测量的观测方程（续）载波相位测量的观测方程（续）载波相位测量的观测方程伪距测量与载波相位测量的观测方程的联系整周未知数N0的确定静态法伪距法经典方法经典方法—整数解经典方法—实数解经典方法的不足多普勒法（三差法）多普勒法（三差法）多普勒法（三差法）（续）1990年E．Frei和G．Beutler提出基本思路：利用初始平差的解向量及其精度信息，以参数估计和统计假设检验为基础，确定在某一置信区间内N0的可能的整数解的组合；依次将N0的每一组合作为已知值，重复进行平差计算。使估值的验后平差或方差和为最小的一组N0，即为最佳估值。快速确定整周未知数法（续）静态法的不足动态初始化法AROFAmbiguityresolutiononthefly动态初始化法的特点作业