SEMICONDUCTOROPTOELECTRONICSVol.30No.1Feb.2009光电技术应用基于红外光电传感器的智能车自动寻迹系统设计高月华(重庆科技学院机械工程系,重庆400042)摘要:介绍了一种自动寻迹智能车的设计,研究了采用红外反射式光电传感器作为路径采集模块实现自动寻迹的软硬件设计方法。系统采用Freescale16位单片机MC9S12DG128为核心控制器,利用11个红外光电传感器构成的光电传感器阵列采集路面信息,单片机获得传感器采集的路面信息和车速信息,经过分析后控制智能车的舵机转向,同时对直流电机进行调速,从而实现智能车沿给定的黑线快速平稳地行驶。介绍了光电传感器的寻迹原理,讨论了光电传感器排列方法、布局、间隔等对寻迹结果的影响。关键词:光电传感器;智能车;寻迹;路径识别中图分类号:TP23文献标识码:A文章编号:1001-5868(2009)01-0134-04DesignofAutonomousTracingSysteminIntelligentVehicleBasedonInfraredPhotoelectricSensorGAOYue2hua(CollegeofMechanicalEngineering,ChongqingScienceandTechnologyUniversity,Chongqing400042,CHN)Abstract:Adesignofautonomoustracingsysteminintelligentvehicleisintroduced.Thesoftwareandhardwaredesignmethodwhichrealizestheautonomoustracingusingtheinfraredreflectivephotoelectricsensorsasthepathrecognitionmoduleisresearched.ThesystememploysFreescaleHCSseries16bitsingle2chipmicrocomputerMC9SDG128asitsmaincontrollerandanarrayofphotoelectricsensorsforrecognizingthepathinformation.Single2chipMicrocomputerenergizestheservortosteerandcontrolthespeedoftheDCelectricmotoraccordingtotheanalysisofthepathandspeedinformationfromsensors.Consequently,thisintelligentvehiclecantracktheblack2guide2lineautomaticallyandmoveforwardfollowingthelinequicklyandsmoothly.Theautonomoustracingprincipleofphotoelectricsensorispresented.Theeffectsofsensors'array,overallarrangment,andspaceontheautonomoustracearediscussed.Keywords:photoelectricsensor;intelligentvehicle;autonomoustracing;pathrecognition0引言流及柔性制造系统中都有广泛运用,已成为人工智能领域研究和发展的热点。智能车即轮式移动机器人,是一种集环境感知、目前,智能车领域的研究已经能够在具有一定决策规划、自动行驶等功能于一体的综合智能系统,标记的道路上为司机提供辅助驾驶系统甚至实现无智能车集中地运用了自动控制、模式识别、传感器技人驾驶,这些智能车的设计通常依靠特定道路标记术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科的知完成识别,通过推理判断模仿人工驾驶进行操作。识[1]。随着控制技术、计算机技术和信息技术的发本文所述智能车就是一种自动导引小车,能够在给展智能车在工业生产和日常生活中已经扮演了非,定的区域内沿着轨迹自动进行行进。小车运行过程常重要的角色,近年来,智能车在野外、道路、现代物由方向检测和电机驱动两个部分控制,采用与白色收稿日期:2008-09-23.地面颜色有较大差别的黑色线条作引导。智能车寻·134·《半导体光电》2009年2月第30卷第1期高月华:基于红外光电传感器的智能车自动寻迹系统设计迹系统采用红外反射式光电管识别路径上的黑线,外光,红外接收管接收到红外线强