基于动态博弈的多机器人协作策略研究的中期报告一、研究背景：随着机器人技术的不断发展，越来越多的多机器人协作应用得到了实现。在多机器人协作过程中，各个机器人的个体利益与共同目标之间的平衡成为关键问题。在此背景下，动态博弈理论成为研究多机器人协作策略的有效方法之一。二、研究目的：本研究旨在利用动态博弈理论研究多机器人协作策略，建立有效合作模型，探索机器人团队的最优协作策略。三、研究方法：（一）模型构建根据多机器人协作过程中的个体利益与共同目标之间的平衡问题，建立基于动态博弈的多机器人协作模型。利用博弈论中的博弈矩阵、策略演化等方法描述机器人的策略选择和协作过程。（二）参数设置根据博弈模型，设置机器人的策略选择参数和协作效益参数，探究不同参数对协作效果的影响。（三）算法设计利用进化博弈的思想，设计多机器人协作策略演化算法，实现机器人间的协作和策略选择。同时，采用关键路径分析算法、路径规划算法等配合实现协作过程中任务分配、路径规划等问题的解决。四、初步结果：（一）模型构建建立基于动态博弈的多机器人协作模型，包括博弈参与者、博弈矩阵、博弈演化等元素。（二）参数设置设置机器人的策略选择参数和协作效益参数，探究不同参数对协作效果的影响。初步结果表明，当机器人策略选择规则较为灵活时，协作效果更佳。（三）算法设计基于进化博弈思想，设计多机器人协作策略演化算法，并采用关键路径分析算法、路径规划算法等实现协作过程中任务分配、路径规划等问题的解决。五、下一步工作：（一）完善算法设计：进一步完善多机器人协作策略演化算法，提高机器人团队的协作效率和准确性。（二）实验仿真：采用ROS机器人操作系统和Gazebo仿真平台，进行多机器人协作实验，验证算法的可行性和有效性。（三）应用拓展：将算法应用到具体场景中，如自动化仓储、灾害救援等领域，拓展算法的实际应用范围。