第1章一、填空题1、按坐标形式分类，机器人可分为、、球面坐标型和四种基本类型。2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、和。3、机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精度、、最大工作速度和承载能力等。4、自由度是指机器人所具有的的数目，不包括的开合自由度。5、机器人分辨率分为和，统称为。6、重复定位精度是关于的统计数据。二、选择题1、工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。A机械手B手臂末端C手臂D行走部分。2、机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性3、当代机器人大军中最主要的机器人为：（）A工业机器人B军用机器人C服务机器人D特种机器人4、下面哪个国家被称为“机器人王国”？（）A中国B英国C日本D美国5.机器人的定义中，突出强调的是（）。A具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维D感知能力很强三、判断题（对划“√”，错划“×”）1、机械手亦可称之为机器人。Y（）2、关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）3、到目前为止，机器人已发展到第四代。（）4、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（）5、关节空间是由全部关节参数构成的。（）四、简答题1、简述工业机器人的定义及特点。2、简述工业机器人的基本组成。3、工业机器人按坐标形式可以分为几类？每一类有什么特点？4、工业机器人的主要技术参数有哪些？5、什么叫冗余自由度机器人？6、工业机器人按控制方式怎样分类？7、简述机器人的主要应用场合及其特点？8、未来机器人技术将向哪些方向发展？答案：一、填空题1.直角坐标机器人、柱面坐标机器人、多关节型机器人2.机器人本体、控制器与控制系统、示教器3.自由度、定位精度、分辨率、工作范围4.所具有的独立坐标轴运动的数目末端执行器的开合自由度5.编程分辨率控制分辨率分辨率6.指对同一指令位置从同一方向重复响应n次后实到位置的一致程度二、选择题1-5BCACC三、判断题1-5√√×√√四、简答题1.工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。特点：①可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。②拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。③通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。2.机器人本体:工业机器人的工作主体，是完成各种作业的执行机构控制器与控制系统:工业机器人的神经中枢或控制中心，由计算机硬件、软件和一些专用电路、控制器、驱动器等构成。示教器：人机交互的一个接口，也称示教盒或示教编程器，主要是由液晶屏和可触摸操作按键组成3.①直角坐标机器人直角坐标机器人结构简单，定位精度高，空间轨迹易于求解；但其动作范围相对较小，设备的空间因数较低，实现相同的动作空间要求时，机体本身的体积较大。②柱面坐标机器人结构简单、刚性好，但缺点是在机器人动作范围内，必须有沿轴线前后方向的移动空间，空间利用率较低。③球面坐标机器人结构紧凑，所占空间体积小于直角坐标和柱面坐标机器人。④多关节型机器人结构紧凑工作空间大、动作最接近人的动作，对涂装、装配、焊接等多种作业都有良好的适应性，应用范围越来越广。4.工业机器人的主要技术参数有以下几种：自由度、定位精度和重复定位精度、分辨率、工作范围、最大运动速度和承载能力等。5.从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人6.按照控制方式可把机器人分为非伺服控制机器人和伺服控制机器人两种。7.①输送线。机器人系统：通过机器人在特定工位上准确、快速完成部件的装配，能使生产线达到较高的自动化程度；机器人可遵照一定的原则相互调整，满足工艺点的节拍要求；备有与上层管理系统的通信接口。机器